[發明專利]一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法

有效

• 申請號: 201710373291.2
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN108931975B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 朱海華;黃志堅;陳紅衛;劉春會;張仁其
• 申請（專利權）人: 寶山鋼鐵股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 周成

1.一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、行車位置測量：為了實現行車位置的精確定位，分別在1號行車、2號行車及板坯庫墻體上安裝有微波測距儀，1號行車、2號行車在移動或作業時必須始終保持安全距離S；

S2、行車作業任務分配：在跨中設置一根紅線s0劃分同跨1號行車、2號行車的作業起吊區，紅線s0左邊起吊任務分配給1號行車，紅線s0右邊起吊任務分配給2號行車；

S3、行車作業任務執行：計算機給出的行車指令包括移動、抓坯、放坯，根據任務避讓時間算法、優先級避讓時間算法、指令生成時間算法進行分段計算，并最終發送給行車指令，指示行車進行移動到目標位置進行避讓或開展抓坯、放坯作業，

所述步驟S3的任務避讓時間算法，根據兩輛行車的當前位置及作業任務的目標位置計算出行車的當前任務執行時間和先避讓后執行任務的時間，任務執行總時間T1＝1號行車的任務完成時間t1+2號行車從避讓位置開始到任務完成時間t2，任務執行總時間T2＝2號行車的任務完成時間t3+1號行車從避讓位置開始到任務完成時間t4，如果T1T2，則系統給1號行車發送抓坯或放坯任務指令，同時給2號行車發送移動指令進行避讓；如果T1T2，則系統給2號行發送抓坯或放坯任務執行指令，給1號行車發送移動指令。

2.按照權利要求1所述的一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法，其特征在于：所述步驟S1微波測距儀使1號行車、2號行車縱行定位偏差小于50mm。

3.按照權利要求1所述的一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法，其特征在于：所述步驟S1微波測距儀使1號行車、2號行車橫行定位偏差小于30mm。

4.按照權利要求1所述的一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法，其特征在于：所述步驟S1安全距離S為22米。

5.按照權利要求1所述的一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法，其特征在于：所述步驟S2行車作業任務分配，2號行車的任務分配是根據1號行車的目標作業位置及其安全距離來計算，如果計算出的分配點在紅線s0左邊則紅線動態擴大到計算出的分配點，如果計算出的分配點在紅線s0右側則還是以紅線s0為準。

6.按照權利要求5所述的一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法，其特征在于：所述分配點為行車的目標作業位置加上安全距離S。

7.按照權利要求1所述的一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法，其特征在于：所述步驟S3的優先級避讓時間算法，系統給優先級低的行車發送移動指令進行避讓，給優先級高的行車發送執行指令，如果優先級相同則再根據行車任務避讓時間算法進行任務執行。

8.按照權利要求1所述的一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法，其特征在于：所述步驟S3的指令生成時間算法，根據行車作業的任務生成時間進行計算，行車命令生成時間＝系統當前時刻–行車任務生成時刻，行車作業命令生成時間短的行車避讓作業命令生成時間長的行車。

9.按照權利要求8所述的一種熱軋板坯庫同跨兩輛行車自動控制方法，其特征在于：所述同跨兩輛行車命令生成時間小于3分鐘，采用任務避讓時間算法，時間長的行車進行任務避讓，時間短的行車進行任務執行；所述同跨兩輛行車的命令生成時間大于等于3分鐘且小于8分鐘，采用優先級避讓算法，優先級低的行車進行任務避讓，優先級高的行車進行任務執行；所述同跨兩輛行車的命令生成時間大于等于8分鐘，采用任務生成時間避讓算法，任務生成時間短的行車進行任務避讓，任務生成時間長的行車進行任務執行。