[發明專利]用于規劃路徑的方法和設備

在審

• 申請號: 201710372708.3
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN107917709A
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 徐廷蓮;李峻鎬;李善映
• 申請（專利權）人: 韓華泰科株式會社
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 姜長星,張川緒

本申請要求于2016年10月10日提交到韓國知識產權局的第10-2016-0130826號韓國專利申請的優先權，所述韓國專利申請的公開通過引用完整包含于此。

技術領域

與示例性實施例一致的方法和設備涉及一種用于規劃路徑的方法和設備。

背景技術

隨著近來對用于執行物理任務的交通工具的興趣增長，已經做出與規劃交通工具的駕駛路徑的方法有關的許多研究。然而，現有方法具有這樣的問題：這些方法耗時而且不精確。尤其，包括將將被計算的路徑的區域劃分成被稱為網格的小盒子和產生沿按預定時間間隔以鋸齒形式循環的區域的路徑具有這樣的問題：對于非專家，難以理解和使用它。此外，當區域被改變時，新改變的區域的新路徑不得不被重新計算。

發明內容

一個或多個示例性實施例提供一種用于規劃路徑從而提供有效行駛路徑的方法和設備。

額外的方面將在下面的描述中部分地闡述，部分將通過該描述變得明顯，或者可通過呈現的示例性實施例的實施來了解。

根據示例性實施例的方面，提供一種規劃路徑的方法，所述方法包括：產生表示工作區域的多邊形的邊數據結構；產生包括多邊形的監視區域；在監視區域中按彼此的預定間隔產生多條監視線；基于邊數據結構，檢測多邊形的多條邊與所述多條監視線之間的交點；通過將序數分配給交點，在工作區域中產生路徑上的路徑點。

產生邊數據結構的步驟可包括：基于多邊形的頂點的坐標值，以排列順序排列多邊形的與工作區域的角點對應的頂點；基于頂點的排列順序產生所述多條邊的拓撲結構信息。

拓撲結構信息可包括邊方向和邊編號。

監視區域的邊界可由多邊形的頂點的第一軸坐標值和第二軸坐標值中的最大值和最小值確定。

所述多條監視線可與坐標系的第一軸或第二軸平行地按與工作寬度對應的彼此的間隔被布置。

所述多條監視線中的最靠近監視區域的參考位置的監視線可與參考位置相距與工作寬度的一半對應的間隔。

檢測交點的步驟可包括：檢測所述多條邊中的目標邊與所述多條監視線中的目標監視線之間的交點；根據在目標邊與目標監視線之間是否檢測到交點，改變目標邊或目標監視線。

改變的步驟可包括：當目標邊與目標監視線之間檢測到交點時，以目標邊的邊方向將目標監視線改變為下一監視線；當目標邊與目標監視線之間沒有檢測到交點時，根據邊數據結構的邊編號，將目標邊改變為下一邊。

將序數分配給一條監視線上的多個交點的方向可根據監視線而被可選地改變。

根據另一示例性實施例的方面，提供一種用于規劃路徑的設備，包括處理器，所述處理器用于實現：第一配置單元，被配置為產生表示工作區域的多邊形的邊數據結構；第二配置單元，被配置為產生包括多邊形的監視區域和在監視區域中按彼此的預定間隔產生多條監視線；第三配置單元，被配置為基于邊數據結構檢測多邊形的多條邊與所述多條監視線之間的交點并通過將序數分配給交點來在工作區域中產生路徑上的路徑點。

第一配置單元可被配置為：基于頂點的坐標值，以排列順序排列多邊形的與工作區域的角點對應的頂點；基于頂點的排列順序產生所述多條邊的拓撲結構信息。

拓撲結構信息可包括邊方向和邊編號。

監視區域的邊界可由多邊形的頂點的第一軸坐標值和第二軸坐標值中的最大值和最小值確定。

所述多條監視線可與坐標系的第一軸或第二軸平行地以與工作寬度對應的彼此的間隔被布置。

來自所述多條監視線中的最靠近監視區域的參考位置的監視線可與參考位置相距與工作寬度的一半對應的間隔。

第三配置單元可被配置為：檢測所述多條邊中的目標邊與所述多條監視線中的目標監視線之間的交點；根據在目標邊與目標監視線之間是否檢測到交點，改變目標邊或目標監視線。

第三配置單元當目標邊與目標監視線之間檢測到交點時可被配置為以目標邊的邊方向將目標監視線改變為下一監視線，當目標邊與目標監視線之間沒有檢測到交點時可被配置為根據邊數據結構的邊編號將目標邊改變為下一邊。

第三配置單元可被配置為根據監視線可選地改變將序數分配給一條監視線上的多個交點的方向。