[發明專利]用于規劃路徑的方法和設備

在審

• 申請號: 201710372708.3
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN107917709A
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 徐廷蓮;李峻鎬;李善映
• 申請（專利權）人: 韓華泰科株式會社
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 姜長星,張川緒

1.一種規劃工作裝置的路徑的方法，所述方法包括：

產生與工作裝置的工作區域對應的多邊形，并基于所述多邊形產生邊數據結構；

基于所述多邊形產生監視區域；

在監視區域中按預定間隔產生多條監視線；

基于邊數據結構，檢測所述多邊形的多條邊中的每一條邊與所述多條監視線中的每一條監視線之間的至少一個交點；

基于所述至少一個交點，在工作區域中產生工作裝置的路徑。

2.如權利要求1所述的方法，其中，產生路徑的步驟包括：

通過將序數分配給所述至少一個交點，產生沿所述路徑的路徑點；

按序數的升序或降序連接路徑點。

3.如權利要求1所述的方法，其中，產生邊數據結構的步驟包括：

基于所述多邊形的頂點的坐標值，將排列順序分配給多邊形的頂點；

基于頂點的排列順序，產生所述多條邊的拓撲結構信息。

4.如權利要求3所述的方法，其中，拓撲結構信息包括每條邊的邊方向和每條邊的邊編號。

5.如權利要求1所述的方法，其中，監視區域的邊界由所述多邊形的頂點的第一軸坐標值和第二軸坐標值中的每一個的最大值和最小值確定。

6.如權利要求1所述的方法，其中，所述多條監視線與坐標系的第一軸或第二軸平行地按與在工作區域中執行任務的工作裝置的工作寬度對應的預定間隔被布置。

7.如權利要求6所述的方法，其中，所述多條監視線中的最靠近監視區域的參考位置的監視線與參考位置相距與工作寬度的一半對應的間隔。

8.如權利要求1所述的方法，其中，檢測所述至少一個交點的步驟包括：

檢測所述多條邊中的目標邊與所述多條監視線中的目標監視線之間的交點；

基于是否檢測到目標邊與目標監視線之間的交點，改變目標邊或目標監視線。

9.如權利要求8所述的方法，其中，改變目標邊或目標監視線的步驟包括：

響應于檢測到目標邊與目標監視線之間的交點，基于目標邊的邊方向，將目標監視線改變為所述多條監視線中的下一監視線；

響應于沒有檢測到目標邊與目標監視線之間的交點，基于邊數據結構的邊編號，將目標邊改變為所述多條邊中的下一邊。

10.一種用于規劃工作裝置的路徑的設備，包括硬件處理器，所述硬件處理器用于實現：

第一配置單元，被配置為基于工作裝置的工作區域產生多邊形并被配置為基于所述多邊形產生邊數據結構；

第二配置單元，被配置為基于所述多邊形產生監視區域并被配置為在監視區域中按預定間隔產生多條監視線；

第三配置單元，被配置為基于邊數據結構檢測多邊形的多條邊中的每一條邊與所述多條監視線中的每一條監視線之間的至少一個交點和基于所述至少一個交點在工作區域中產生工作裝置的路徑。

11.如權利要求10所述的設備，其中，第一配置單元被配置為基于頂點的坐標值將排列順序分配給多邊形的頂點并被配置為基于頂點的排列順序產生所述多條邊的拓撲結構信息。

12.如權利要求11所述的設備，其中，拓撲結構信息包括每條邊的邊方向和每條邊的邊編號。

13.如權利要求10所述的設備，其中，監視區域的邊界由多邊形的頂點的第一軸坐標值和第二軸坐標值中的每一個的最大值和最小值確定。

14.如權利要求10所述的設備，其中，所述多條監視線與坐標系的第一軸或第二軸平行地按與在監視區域中執行任務的工作裝置的工作寬度對應的預定間隔被布置。

15.如權利要求14所述的設備，其中，所述多條監視線中的最靠近監視區域的參考位置的監視線相距該參考位置與工作寬度的一半對應的間隔。

16.如權利要求10所述的設備，其中，第三配置單元被配置為：檢測所述多條邊中的目標邊與所述多條監視線中的目標監視線之間的交點；基于是否檢測到目標邊與目標監視線之間的交點，改變目標邊或目標監視線。