[發明專利]一種用于果實采摘的智能機器人

有效

• 申請號: 201710369138.2
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN107175644B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 陳鳴輝
• 申請（專利權）人: 江西本草之旅健康產業有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;A01D46/00;A01D46/24
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本發明涉及一種用于果實采摘的智能機器人，包括外殼、采摘機構、傳送機構、收集機構、移動機構和中控機構。傳送機構和移動機構之間傳動連接有驅動機構，傳送機構包括第二齒輪、兩個第一傳動軸和傳送帶，移動機構包括第三齒輪、兩個第四齒輪和履帶，采摘機構包括升降組件和采摘組件，所述升降組件與采摘組件傳動連接，采摘單元包括兩個夾取單元，升降組件包括第二電機、第二驅動軸、第五齒輪和豎向設置的升降桿。通過采摘機構，很好的實現了對果實的摘取，通過傳送和移動機構，能都把果實進行儲存及移動，這樣極大的節省了人力勞作，提高了農民的工作效率，節省成本。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，特別涉及一種用于果實采摘的智能機器人。

背景技術

在很多地方，農業勞動力老齡化和農業勞動力不足的問題十分突出，每當收獲的季節，人手總不夠用，而且長時間勞作影響農民的身體健康。為了解決這一問題，開發出了一系列不同用途的農業機器人，這其中就包括采摘水果的機器人。這種機器人有他自身的特點:它們一般是在室外工作，作業環境較差，但是在精度上卻沒有工業機器人那樣要求高；這種機器人的使用者不是專門的技術人員，而是普通的農民，所以機器人的生產成本不易過高，從而導致價格太高，影響了機器人的市場推廣價值。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了克服現有技術的不足，提供一種用于果實采摘的智能機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種用于果實采摘的智能機器人，包括外殼、采摘機構、傳送機構、收集機構、移動機構和中控機構，所述采摘機構設置在外殼的上方，所述移動機構設置在外殼的底部，所述收集機構設置在外殼的一側且位于傳送機構的一端，所述傳送機構的另一端位于采摘機構的下方，所述采摘機構、傳送機構、收集機構和移動機構均與中控機構電連接；

所述傳送機構和移動機構之間傳動連接有驅動機構，所述驅動機構包括第一電機、第一驅動軸和第一齒輪，所述第一電機設置在外殼的內部，所述第一電機通過第一驅動軸與第一齒輪傳動連接；

所述傳送機構包括第二齒輪、兩個第一傳動軸和傳送帶，所述第二齒輪與其中一個第一傳動軸同軸設置，所述第二齒輪與第一齒輪嚙合，兩個第一傳動軸分別位于傳送帶的內部的兩端且通過傳送帶互相連接；

當第一電機啟動，第一齒輪隨之轉動，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第二齒輪和傳送帶同軸設置，所以第二齒輪帶動傳送帶開始轉動，水果通過傳送帶，輸送到儲物箱中。

所述移動機構包括第三齒輪、兩個第四齒輪和履帶，所述第三齒輪與第一齒輪嚙合且位于第一齒輪的下方，所述第三齒輪與其中一個第四齒輪同軸設置，兩個所述第四齒輪分別位于履帶的內部的兩端，所述履帶的內壁設有第一傳動齒，所述第四齒輪與第一傳動齒嚙合，所述履帶設置在外殼的底部；

當第一電機啟動，第一齒輪隨之轉動，第一齒輪與第三齒輪嚙合，第三齒輪和其中一個第四齒輪同軸設置，故帶動第四齒輪旋轉，第四齒輪和履帶內壁的第一傳動齒嚙合，履帶轉動前進，通過第一電機的轉動，同時實現了水果的傳送和履帶的轉動，由此可見，該機器人中，通過一個電機實現了兩個操作，降低了生產成本。

所述采摘機構包括升降組件和采摘組件，所述升降組件與采摘組件傳動連接，所述采摘組件包括殼體、設置在殼體內部的控制單元和采摘單元，所述控制單元包括第三電機、第三驅動軸、第六齒輪、移動桿和驅動桿，所述第三電機設置在殼體的內部，所述第三電機通過第三驅動軸與第六齒輪傳動連接，所述第六齒輪位于移動桿的一端，所述移動桿水平設置，所述移動桿上設有與第六齒輪嚙合的第三傳動齒，所述驅動桿設置在移動桿的一端；

所述采摘單元包括兩個夾取單元，所述夾取單元關于移動桿的水平中心軸線鏡像設置，所述夾取單元包括移動框、固定板和夾板，所述固定板設置在殼體的一端，所述移動框的一端與固定板的一端鉸接，所述移動框上設有滑動槽，所述驅動桿的一端位于滑動槽的內部且與移動框滑動連接，所述夾板與移動框和固定板鉸接于同一軸,所述夾板與移動框的鉸接處固定連接；