[發(fā)明專利]一種用于果實(shí)采摘的智能機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710369138.2
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN107175644B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鳴輝
• 申請（專利權(quán)）人: 江西本草之旅健康產(chǎn)業(yè)有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;A01D46/00;A01D46/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于果實(shí)采摘的智能機(jī)器人，其特征在于，包括外殼(1)、采摘機(jī)構(gòu)、傳送機(jī)構(gòu)(5)、收集機(jī)構(gòu)(6)、移動機(jī)構(gòu)(8)和中控機(jī)構(gòu)，所述采摘機(jī)構(gòu)設(shè)置在外殼(1)的上方，所述移動機(jī)構(gòu)(8)設(shè)置在外殼(1)的底部，所述收集機(jī)構(gòu)(6)設(shè)置在外殼(1)的一側(cè)且位于傳送機(jī)構(gòu)(5)的一端，所述傳送機(jī)構(gòu)(5)的另一端位于采摘機(jī)構(gòu)的下方，所述采摘機(jī)構(gòu)、傳送機(jī)構(gòu)(5)、收集機(jī)構(gòu)(6)和移動機(jī)構(gòu)(8)均與中控機(jī)構(gòu)電連接；

所述傳送機(jī)構(gòu)(5)和移動機(jī)構(gòu)(8)之間傳動連接有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)(12)、第一驅(qū)動軸(13)和第一齒輪(14)，所述第一電機(jī)(12)設(shè)置在外殼(1)的內(nèi)部，所述第一電機(jī)(12)通過第一驅(qū)動軸(13)與第一齒輪(14)傳動連接；

所述傳送機(jī)構(gòu)(5)包括第二齒輪(15)、兩個第一傳動軸(16)和傳送帶(17)，所述第二齒輪(15)與其中一個第一傳動軸(16)同軸設(shè)置，所述第二齒輪(15)與第一齒輪(14)嚙合，兩個第一傳動軸(16)分別位于傳送帶(17)的內(nèi)部的兩端且通過傳送帶(17)互相連接；

所述移動機(jī)構(gòu)(8)包括第三齒輪(18)、兩個第四齒輪(19)和履帶(20)，所述第三齒輪(18)與第一齒輪(14)嚙合且位于第一齒輪(14)的下方，所述第三齒輪(18)與其中一個第四齒輪(19)同軸設(shè)置，兩個所述第四齒輪(19)分別位于履帶(20)的內(nèi)部的兩端，所述履帶(20)的內(nèi)壁設(shè)有第一傳動齒，所述第四齒輪(19)與第一傳動齒嚙合，所述履帶(20)設(shè)置在外殼(1)的底部；

所述采摘機(jī)構(gòu)包括升降組件(2)和采摘組件(3)，所述升降組件(2)與采摘組價傳動連接，所述采摘組件(3)包括殼體(25)、設(shè)置在殼體(25)內(nèi)部的控制單元和采摘單元，所述控制單元包括第三電機(jī)(26)、第三驅(qū)動軸(27)、第六齒輪(28)、移動桿(29)和驅(qū)動桿(30)，所述第三電機(jī)(26)設(shè)置在殼體(25)的內(nèi)部，所述第三電機(jī)(26)通過第三驅(qū)動軸(27)與第六齒輪(28)傳動連接，所述第六齒輪(28)位于移動桿(29)的一端，所述移動桿(29)水平設(shè)置，所述移動桿(29)上設(shè)有與第六齒輪(28)嚙合的第三傳動齒，所述驅(qū)動桿(30)設(shè)置在移動桿(29)的一端；

所述采摘單元包括兩個夾取單元，所述夾取單元關(guān)于移動桿(29)的水平中心軸線鏡像設(shè)置，所述夾取單元包括移動框(31)、固定板(33)和夾板(32)，所述固定板(33)設(shè)置在殼體(25)的一端，所述移動框(31)的一端與固定板(33)的一端鉸接，所述移動框(31)上設(shè)有滑動槽，所述驅(qū)動桿(30)的一端位于滑動槽的內(nèi)部且與移動框(31)滑動連接，所述夾板(32)與移動框(31)和固定板(33)鉸接于同一軸,所述夾板(32)與移動框(31)的鉸接處固定連接；

所述中控機(jī)構(gòu)包括PLC。

2.如權(quán)利要求1所述的用于果實(shí)采摘的智能機(jī)器人，其特征在于，所述升降組件(2)包括第二電機(jī)(21)、第二驅(qū)動軸(22)、第五齒輪(23)和豎向設(shè)置的升降桿(24)，所述第二電機(jī)(21)設(shè)置在外殼(1)的內(nèi)部，所述第二電機(jī)(21)通過第二驅(qū)動軸(22)與第五齒輪(23)傳動連接，所述升降桿(24)位于第五齒輪(23)的一側(cè)，所述升降桿(24)上設(shè)有與第五齒輪(23)嚙合的第二傳動齒，所述升降桿(24)的頂端與殼體(25)連接。

3.如權(quán)利要求1所述的用于果實(shí)采摘的智能機(jī)器人，其特征在于，所述滑動槽的內(nèi)部設(shè)有彈簧(34)，所述彈簧(34)的一端與滑動槽的槽壁連接，所述彈簧(34)的另一端與驅(qū)動桿(30)的一端連接，所述彈簧(34)的伸縮方向與驅(qū)動桿(30)在滑動槽內(nèi)部的移動方向一致。

4.如權(quán)利要求1所述的用于果實(shí)采摘的智能機(jī)器人，其特征在于，所述傳送機(jī)構(gòu)(5)和采摘機(jī)構(gòu)之間設(shè)有過濾網(wǎng)(4)，所述過濾網(wǎng)(4)設(shè)置在外殼(1)的一側(cè)。

5.如權(quán)利要求1所述的用于果實(shí)采摘的智能機(jī)器人，其特征在于，所述外殼(1)上設(shè)有紅外線測距儀(9)。

6.如權(quán)利要求1所述的用于果實(shí)采摘的智能機(jī)器人，其特征在于，所述外殼(1)上還設(shè)有狀態(tài)指示燈(10)。