[發明專利]一種多旋翼無人機安全著陸控制方法

在審

• 申請號: 201710368475.X
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN108928461A
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 程伯儒
• 申請（專利權）人: 程伯儒
• 主分類號: B64C25/10
• 分類號: B64C25/10;B64D45/04;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種多旋翼無人機安全著陸控制方法，所述多旋翼無人機包括機體、動力裝置和著陸控制裝置，機體上設置有旋翼支臂，旋翼支臂的懸伸端設置有旋轉葉片，機體上還設置有多個伸縮支腿，位于伸縮支腿上分別設置有副距離傳感器，副距離傳感器的檢測端指向地面，副距離傳感器的檢測端處在同一個平面內，副距離傳感器將檢測到的距離信號發送至飛行控制器內進行處理，飛行控制器發出控制信號至驅動單元，驅動單元驅動伸縮支腿伸縮，并改變伸縮支腿的長度，通過副距離傳感器檢測的距離信號，利用飛行控制器進行分析處理，改變伸縮支腿的長度，以適應該不平整路面的降落，該智能多旋翼無人機能夠確保無人機停機的平穩性，避免無人機損壞。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種多旋翼無人機安全著陸控制方法。

背景技術

多旋翼無人機是一種由無線電遙控設備或者由程序控制自動駕駛設備駕駛的航空器，近年來在民用領域也有廣泛的應用。傳統多旋翼無人機包括機體和機體上設置的多個旋翼，每個旋翼與機體上各自設置的驅動機構的驅動軸連接，驅動機構驅動旋翼在空氣中高速旋轉，不斷的將空氣推向下方，從而產生向上的升力，帶動無人機向上飛行。同時由飛行控制器調節驅動機構的驅動軸轉速，從而間接調整了每個驅動軸的推進力，進而實現對無人機飛行姿態的控制。

多旋翼無人機一般設置有著陸用的支撐腿，當飛行控制器控制多旋翼無人機著陸時，支撐腿實現對機體的支撐，現有的多旋翼無人機的支撐腿多為固定式支架結構，支撐腿的下端多在同一個平面內，并且一般設置3到4個，對于一般比較水平的路面多旋翼無人機的還能夠較為平穩的著陸，但對于凹凸不平的路面一般強制著陸，無人機機體很容易發生傾斜，或者是凹凸不平的路面磕碰到機體，從而造成無人機的損壞。

發明內容

本發明的目的是：一種多旋翼無人機安全著陸控制方法，能夠在崎嶇不平的路面進行停機著陸操作，確保無人機停機的平穩性，避免無人機損壞。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種多旋翼無人機安全著陸控制方法，所述多旋翼無人機包括機體、動力裝置和著陸控制裝置；

所述機體上設置有旋翼支臂；

所述動力裝置包括所述旋翼支臂的懸伸端設置的旋轉葉片；

所述著陸控制裝置包括所述機體上設置的多個伸縮支腿，位于伸縮支腿上分別設置有副距離傳感器，所述副距離傳感器的檢測端處在同一個平面內，所述副距離傳感器的檢測端指向地面；

所述副距離傳感器將檢測到的距離信號發送至飛行控制器內進行處理，飛行控制器發出控制信號至驅動單元，驅動單元驅動伸縮支腿伸縮，并改變伸縮支腿的長度；

所述多旋翼無人機需要著陸時，副距離傳感器的檢測端檢測伸縮支腿與地面的距離，并將檢測到距離信號發送至飛行控制器內進行判斷處理；

如副距離傳感器檢測的距離信號的差異小于第一閾值，則說明該降落區域為平地，無需改變伸縮支腿的長度，所述多旋翼無人機可平穩降落；

如副距離傳感器檢測的距離信號的差異大于第一閾值，則說明該降落區域地面不夠平整，驅動單元改變伸縮支腿的長度，所述驅動單元改變伸縮支腿的長度與副距離傳感器檢測的距離信號的差異數值相對應，所述多旋翼無人機可平穩降落。

進一步的，所述伸縮支腿分別位于機體的輪廓周邊均勻間隔分布；

所述機體上還設置有主距離傳感器，所述主距離傳感器位于機體的中心，所述主距離傳感器的檢測端指向地面，主距離傳感器將檢測到距離信號發送至飛行控制器內進行處理，飛行控制器發出控制信號至驅動單元，驅動單元驅動伸縮支腿伸縮，并改變伸縮支腿的長度，主距離傳感器的檢測端與副距離傳感器的檢測端處在同一個平面內；

如副距離傳感器檢測的距離信號的差異小于第一閾值，比較副距離傳感器采集的最小距離數值與主距離傳感器采集的距離數值；