[發(fā)明專利]一種多旋翼無(wú)人機(jī)安全著陸控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710368475.X
• 申請(qǐng)日: 2017-05-22
• 公開（公告）號(hào): CN108928461A
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程伯儒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 程伯儒
• 主分類號(hào): B64C25/10
• 分類號(hào): B64C25/10;B64D45/04;G05D1/10
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種多旋翼無(wú)人機(jī)安全著陸控制方法，其特征在于：所述多旋翼無(wú)人機(jī)包括機(jī)體（10）、動(dòng)力裝置和著陸控制裝置；

所述機(jī)體（10）上設(shè)置有旋翼支臂（20）；

所述動(dòng)力裝置包括所述旋翼支臂（20）的懸伸端設(shè)置的旋轉(zhuǎn)葉片（30）；

所述著陸控制裝置包括所述機(jī)體（10）上設(shè)置的多個(gè)伸縮支腿（40），位于伸縮支腿（40）上分別設(shè)置有副距離傳感器（50），所述副距離傳感器（50）的檢測(cè)端處在同一個(gè)平面內(nèi)，所述副距離傳感器（50）的檢測(cè)端指向地面；

所述副距離傳感器（50）將檢測(cè)到的距離信號(hào)發(fā)送至飛行控制器（60）內(nèi)進(jìn)行處理，飛行控制器（60）發(fā)出控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)伸縮支腿（40）伸縮，并改變伸縮支腿（40）的長(zhǎng)度；

所述多旋翼無(wú)人機(jī)需要著陸時(shí)，副距離傳感器（50）的檢測(cè)端檢測(cè)伸縮支腿與地面的距離，并將檢測(cè)到距離信號(hào)發(fā)送至飛行控制器內(nèi)進(jìn)行判斷處理；

如副距離傳感器(50)檢測(cè)的距離信號(hào)的差異小于第一閾值，則說(shuō)明該降落區(qū)域?yàn)槠降兀瑹o(wú)需改變伸縮支腿（40）的長(zhǎng)度，所述多旋翼無(wú)人機(jī)可平穩(wěn)降落；

如副距離傳感器（50）檢測(cè)的距離信號(hào)的差異大于第一閾值，則說(shuō)明該降落區(qū)域地面不夠平整，驅(qū)動(dòng)單元改變伸縮支腿（40）的長(zhǎng)度，所述驅(qū)動(dòng)單元改變伸縮支腿（40）的長(zhǎng)度與副距離傳感器（50）檢測(cè)的距離信號(hào)的差異數(shù)值相對(duì)應(yīng)，所述多旋翼無(wú)人機(jī)可平穩(wěn)降落。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多旋翼無(wú)人機(jī)安全著陸控制方法，其特征在于：所述伸縮支腿（40）分別位于機(jī)體（10）的輪廓周邊均勻間隔分布；

所述機(jī)體（10）上還設(shè)置有主距離傳感器（70），所述主距離傳感器（70）位于機(jī)體（10）的中心，所述主距離傳感器（70）的檢測(cè)端指向地面，主距離傳感器（70）將檢測(cè)到距離信號(hào)發(fā)送至飛行控制器（60）內(nèi)進(jìn)行處理，飛行控制器（60）發(fā)出控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)伸縮支腿（40）伸縮，并改變伸縮支腿（40）的長(zhǎng)度，主距離傳感器（70）的檢測(cè)端與副距離傳感器（50）的檢測(cè)端處在同一個(gè)平面內(nèi)；

如副距離傳感器(50)檢測(cè)的距離信號(hào)的差異小于第一閾值，比較副距離傳感器（50）采集的最小距離數(shù)值與主距離傳感器（7）采集的距離數(shù)值；

如主距離傳感器（70）采集的距離數(shù)值小于所述副距離傳感器（50）采集的距離數(shù)值且差值小于第二閾值或主距離傳感器（70）采集的距離數(shù)值大于所述副距離傳感器（50）采集的最小距離數(shù)值，所述多旋翼無(wú)人機(jī)可平穩(wěn)降落；

如主距離傳感器（70）采集的距離數(shù)值小于所述副距離傳感器（50）采集的最小距離數(shù)值且差值大于第二閾值，所述多旋翼無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)移位置著陸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多旋翼無(wú)人機(jī)安全著陸控制方法，其特征在于：所述機(jī)體（10）的前后端還設(shè)置有側(cè)推旋翼（12），所述側(cè)推旋翼（12）的旋轉(zhuǎn)面與旋轉(zhuǎn)葉片（30）旋轉(zhuǎn)面垂直；

如主距離傳感器（70）采集的距離數(shù)值小于所述副距離傳感器（50）采集的最小距離數(shù)值且差值大于第二閾值，所述側(cè)推旋翼（12）的旋轉(zhuǎn)面旋轉(zhuǎn)側(cè)推所述多旋翼無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)移位置著陸；

如所述多旋翼無(wú)人機(jī)在側(cè)向風(fēng)中停機(jī)時(shí)，所述側(cè)推旋翼（12）的旋轉(zhuǎn)面旋轉(zhuǎn)側(cè)推所述多旋翼無(wú)人機(jī)保持空中停機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多旋翼無(wú)人機(jī)安全著陸控制方法，其特征在于：所述伸縮支腿（40）位于機(jī)體（10）周邊等間距設(shè)置有四個(gè)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋翼支臂（20）轉(zhuǎn)動(dòng)且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線豎直，伸縮支腿（40）的下端連線構(gòu)成矩形結(jié)構(gòu)，所述副距離傳感器（50）設(shè)置在伸縮支腿（40）的上端位置處，所述主距離傳感器（70）設(shè)置在伸縮支腿（40）圍合的矩形區(qū)域中間位置處所在的機(jī)體（10）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多旋翼無(wú)人機(jī)安全著陸控制方法，其特征在于：所述機(jī)體（10）向下延伸有支臂（11），所述伸縮支腿（40）與支臂（11）構(gòu)成豎直方向的滑動(dòng)導(dǎo)向配合，所述伸縮支腿（40）的長(zhǎng)度方向還設(shè)置有齒條（41），所述齒條（41）沿著伸縮支腿（40）長(zhǎng)度方向布置，齒條（41）與齒輪（42）嚙合，電機(jī)（43）驅(qū)動(dòng)齒輪（42）轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)（43）固定在機(jī)體（10）上。