[發明專利]一種車底盲區填充方法及系統、存儲介質、終端設備

在審

• 申請號: 201710364587.8
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107274342A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 蔣偉平;唐銳;全楊琴
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 上海光華專利事務所31219
• 代理人: 徐秋平

技術領域

本發明涉及圖像處理的技術領域，特別是涉及一種車底盲區填充方法及系統、存儲介質、終端設備。

背景技術

近年來，基于環視攝像頭的高級輔助駕駛系統(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)已經被越來越多的用戶所接受。通過在汽車的前后左右安裝廣角攝像頭，采集車身四周的圖像，經過算法分析處理，給駕駛員提供包括全景泊車輔助、車道偏離報警、盲區車輛檢測在內的各種高級輔助駕駛功能，對于提高汽車的主動安全性具有重要的意義。

其中，環視攝像頭包括設置在汽車周圍、能覆蓋車輛周邊所有視場范圍的4到8個廣角攝像頭。將環視攝像頭同一時刻采集到的多路視頻影像進行處理，便能得到車輛周邊360度的車身俯視圖。

然而，環視攝像頭無法實時獲取車底盲區的圖像。現有技術中，通常采用某一特定圖像對車底盲區進行填充，導致用戶無法看到車底盲區的情形，因而無法為用戶提供全方位的視野輔助。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種車底盲區填充方法及系統、存儲介質、終端設備，基于設置在車輛上的環視攝像頭所采集的相鄰圖像進行車底盲區的填充，從而為用戶駕駛提供輔助。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種車底盲區填充方法，包括以下步驟：對設置在車輛上的環視攝像頭所獲取的圖像進行預處理，獲取鳥瞰車輛全景圖像；計算車輛在上一幀鳥瞰車輛全景圖像與當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的相對偏移量和旋轉角度；基于所述相對偏移量和旋轉角度，將上一幀鳥瞰車輛全景圖像映射至當前幀鳥瞰車輛全景圖像上；對于當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的車底盲區，若上一幀鳥瞰車輛全景圖像中對應位置處不是車底盲區，則利用上一幀鳥瞰車輛全景圖像中對應位置處的圖像填充當前幀鳥瞰車輛全景圖像中車底盲區的對應位置。

于本發明一實施例中，所述預處理依次包括去噪、標定校正、裁剪、拼貼以及視頻平滑處理。

于本發明一實施例中，利用慣導原理計算車輛在上一幀鳥瞰車輛全景圖像與當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的相對偏移量和旋轉角度。

于本發明一實施例中，還包括：反復執行上述步驟，利用上一幀鳥瞰車輛全景圖像填充當前幀鳥瞰車輛全景圖像的車底盲區，直至當前幀的車底盲區全部被填充完畢。

對應地，本發明還提供一種車底盲區填充系統，包括預處理模塊、計算模塊、映射模塊和填充模塊；

所述預處理模塊用于對設置在車輛上的環視攝像頭所獲取的圖像進行預處理，獲取鳥瞰車輛全景圖像；

所述計算模塊用于計算車輛在上一幀鳥瞰車輛全景圖像與當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的相對偏移量和旋轉角度；

所述映射模塊用于基于所述相對偏移量和旋轉角度，將上一幀鳥瞰車輛全景圖像映射至當前幀鳥瞰車輛全景圖像上；

所述填充模塊用于對于當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的車底盲區，若上一幀鳥瞰車輛全景圖像中對應位置處不是車底盲區，則利用上一幀鳥瞰車輛全景圖像中對應位置處的圖像填充當前幀鳥瞰車輛全景圖像中車底盲區的對應位置。

于本發明一實施例中，所述預處理模塊中，所述預處理依次包括去噪、標定校正、裁剪、拼貼以及視頻平滑處理。

于本發明一實施例中，所述計算模塊利用慣導原理計算車輛在上一幀鳥瞰車輛全景圖像與當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的相對偏移量和旋轉角度。

于本發明一實施例中，還包括迭代模塊，所述迭代模塊用于不斷獲取新的鳥瞰車輛全景圖像作為當前幀鳥瞰車輛全景圖像，并利用上一幀鳥瞰車輛全景圖像填充當前幀鳥瞰車輛全景圖像的車底盲區，直至當前幀的車底盲區全部被填充完畢。

同時，本發明還提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現上述任一項所述車底盲區填充方法。

另外，本發明還提供一種終端設備，包括處理器及存儲器；

所述存儲器用于存儲計算機程序；

所述處理器用于執行所述存儲器存儲的計算機程序，以使所述終端設備執行上述任一項所述車底盲區填充方法。

最后，本發明還提供一種車底盲區填充系統，包括設置在車輛上的環視攝像頭以及上述的終端設備；

所述環視攝像頭用于采集車輛周邊的圖像，并傳送至所述終端設備。

如上所述，本發明的車底盲區填充方法及系統、存儲介質、終端設備，具有以下有益效果：

(1)基于設置在車輛上的環視攝像頭所采集的相鄰圖像進行車底盲區的填充，實現車底盲區圖像的準確顯示；

(2)為用戶駕駛提供輔助，提升了用戶體驗。