[發明專利]一種車底盲區填充方法及系統、存儲介質、終端設備

在審

• 申請號: 201710364587.8
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107274342A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 蔣偉平;唐銳;全楊琴
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 上海光華專利事務所31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種車底盲區填充方法，其特征在于：包括以下步驟：

對設置在車輛上的環視攝像頭所獲取的圖像進行預處理，獲取鳥瞰車輛全景圖像；

計算車輛在上一幀鳥瞰車輛全景圖像與當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的相對偏移量和旋轉角度；

基于所述相對偏移量和旋轉角度，將上一幀鳥瞰車輛全景圖像映射至當前幀鳥瞰車輛全景圖像上；

對于當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的車底盲區，若上一幀鳥瞰車輛全景圖像中對應位置處不是車底盲區，則利用上一幀鳥瞰車輛全景圖像中對應位置處的圖像填充當前幀鳥瞰車輛全景圖像中車底盲區的對應位置。

2.根據權利要求1所述的車底盲區填充方法，其特征在于：所述預處理依次包括去噪、標定校正、裁剪、拼貼以及視頻平滑處理。

3.根據權利要求1所述的車底盲區填充方法，其特征在于：利用慣導原理計算車輛在上一幀鳥瞰車輛全景圖像與當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的相對偏移量和旋轉角度。

4.根據權利要求1所述的車底盲區填充方法，其特征在于：還包括：反復執行上述步驟，利用上一幀鳥瞰車輛全景圖像填充當前幀鳥瞰車輛全景圖像的車底盲區，直至當前幀的車底盲區全部被填充完畢。

5.一種車底盲區填充系統，其特征在于：包括預處理模塊、計算模塊、映射模塊和填充模塊；

所述預處理模塊用于對設置在車輛上的環視攝像頭所獲取的圖像進行預處理，獲取鳥瞰車輛全景圖像；

所述計算模塊用于計算車輛在上一幀鳥瞰車輛全景圖像與當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的相對偏移量和旋轉角度；

所述映射模塊用于基于所述相對偏移量和旋轉角度，將上一幀鳥瞰車輛全景圖像映射至當前幀鳥瞰車輛全景圖像上；

所述填充模塊用于對于當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的車底盲區，若上一幀鳥瞰車輛全景圖像中對應位置處不是車底盲區，則利用上一幀鳥瞰車輛全景圖像中對應位置處的圖像填充當前幀鳥瞰車輛全景圖像中車底盲區的對應位置。

6.根據權利要求5所述的車底盲區填充系統，其特征在于：所述預處理模塊中，所述預處理依次包括去噪、標定校正、裁剪、拼貼以及視頻平滑處理。

7.根據權利要求5所述的車底盲區填充系統，其特征在于：所述計算模塊利用慣導原理計算車輛在上一幀鳥瞰車輛全景圖像與當前幀鳥瞰車輛全景圖像上的相對偏移量和旋轉角度。

8.根據權利要求5所述的車底盲區填充系統，其特征在于：還包括迭代模塊，所述迭代模塊用于不斷獲取新的鳥瞰車輛全景圖像作為當前幀鳥瞰車輛全景圖像，并利用上一幀鳥瞰車輛全景圖像填充當前幀鳥瞰車輛全景圖像的車底盲區，直至當前幀的車底盲區全部被填充完畢。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現權利要求1至4中任一項所述車底盲區填充方法。

10.一種終端設備，其特征在于：包括處理器及存儲器；

所述存儲器用于存儲計算機程序；

所述處理器用于執行所述存儲器存儲的計算機程序，以使所述終端設備執行如權利要求1至4中任一項所述車底盲區填充方法。

11.一種車底盲區填充系統，其特征在于：包括設置在車輛上的環視攝像頭以及權利要求10所述的終端設備；

所述環視攝像頭用于采集車輛周邊的圖像，并傳送至所述終端設備。