[發(fā)明專利]無人搬運車的控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710364563.2
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN106970629B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發(fā)明（設計）人: 霍峰
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了無人搬運車的控制方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：接收對無人搬運車的轉向控制指令，其中，轉向控制指令包括無人搬運車的目標位姿信息，位姿信息用于指示無人搬運車的位置和行駛方向；將預先獲取的無人搬運車的位姿信息作為初始位姿信息；獲取目標位姿信息與初始位姿信息之間的位置偏移和角度偏移；基于位置偏移和角度偏移，控制無人搬運車的驅動輪轉動，以使無人搬運車由初始位姿信息所指示的位置和行駛方向行駛直至達到目標位姿信息所指示的位置和行駛方向。該實施方式實現(xiàn)了在無人搬運車偏離行進路線的情況下控制無人搬運車在轉向的同時消除偏航誤差并行駛到下一條行進路線上。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及控制技術領域，尤其涉及無人搬運車的控制方法和裝置。

背景技術

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，AGV)，也稱自動導引運輸車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。無人搬運車不需要駕駛員，一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為。

在實際應用中，無人搬運車需要沿著多條行進路線行駛直至到達目的地。因此，當無人搬運車沿一條行進路線行駛至該行進路線的終點時，就需要控制無人搬運車轉向下一條行進路線，并繼續(xù)行駛。

然而，無人搬運車在行駛過程中經(jīng)常出現(xiàn)偏離預先設定的行進路線的情況。因此，如何在無人搬運車偏離行進路線的情況下控制無人搬運車在轉向的同時消除偏航誤差就成為一種高效實用的策略。

發(fā)明內容

本申請實施例的目的在于提出一種改進的無人搬運車的控制方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種無人搬運車的控制方法，該方法包括：接收對無人搬運車的轉向控制指令，其中，轉向控制指令包括無人搬運車的目標位姿信息，位姿信息用于指示無人搬運車的位置和行駛方向；將預先獲取的無人搬運車的位姿信息作為初始位姿信息；獲取目標位姿信息與初始位姿信息之間的位置偏移和角度偏移；基于位置偏移和角度偏移，控制無人搬運車的驅動輪轉動，以使無人搬運車由初始位姿信息所指示的位置和行駛方向行駛直至達到目標位姿信息所指示的位置和行駛方向。

在一些實施例中，無人搬運車包括至少兩個驅動輪；以及基于位置偏移和角度偏移，控制無人搬運車的驅動輪轉動，以使無人搬運車由初始位姿信息所指示的位置和行駛方向行駛直至達到目標位姿信息所指示的位置和行駛方向，包括：基于位置偏移，從至少兩個驅動輪中選取出驅動輪作為第一驅動輪，并從至少兩個驅動輪中選取出驅動輪作為第二驅動輪，其中，第一驅動輪與第二驅動輪不是同一個驅動輪；控制第一驅動輪轉動，以使第一驅動輪的位置與目標位姿信息所指示的位置之間的距離等于第一驅動輪與第二驅動輪的間距的一半；控制第一驅動輪停止轉動，并控制第二驅動輪轉動，以使無人搬運車行駛至目標位姿信息所指示的位置；控制第一驅動輪和第二驅動輪等速反向轉動，以使無人搬運車原地轉動直至達到目標位姿信息所指示的行駛方向。

在一些實施例中，控制第一驅動輪轉動，以使第一驅動輪的位置與目標位姿信息所指示的位置之間的距離等于第一驅動輪與第二驅動輪的間距的一半，包括：執(zhí)行以下第一控制步驟：控制第一驅動輪轉動，并在第一預設時間段后獲取無人搬運車的當前位姿信息；基于當前位姿信息和第一驅動輪與第二驅動輪的間距，確定第一驅動輪的當前位置；基于當前位置和目標位姿信息，確定當前位置與目標位姿信息所指示的位置之間的距離；確定當前位置與目標位姿信息所指示的位置之間的距離是否等于第一驅動輪與第二驅動輪的間距的一半；響應于確定當前位置與目標位姿信息所指示的位置之間的距離不等于第一驅動輪與第二驅動輪的間距的一半，繼續(xù)執(zhí)行第一控制步驟。