[發明專利]無人搬運車的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710364563.2
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN106970629B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 霍峰
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種無人搬運車的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收對無人搬運車的轉向控制指令，其中，所述轉向控制指令包括所述無人搬運車的目標位姿信息，位姿信息用于指示所述無人搬運車的位置和行駛方向；

將預先獲取的所述無人搬運車的位姿信息作為初始位姿信息；

獲取所述目標位姿信息與所述初始位姿信息之間的位置偏移和角度偏移；

基于所述位置偏移和所述角度偏移，控制所述無人搬運車的驅動輪轉動，以使所述無人搬運車由所述初始位姿信息所指示的位置和行駛方向行駛直至達到所述目標位姿信息所指示的位置和行駛方向；

其中，所述無人搬運車包括至少兩個驅動輪；以及

所述基于所述位置偏移和所述角度偏移，控制所述無人搬運車的驅動輪轉動，以使所述無人搬運車由所述初始位姿信息所指示的位置和行駛方向行駛直至達到所述目標位姿信息所指示的位置和行駛方向，包括：

基于所述位置偏移，從所述至少兩個驅動輪中選取出驅動輪作為第一驅動輪，并從所述至少兩個驅動輪中選取出驅動輪作為第二驅動輪，其中，所述第一驅動輪與所述第二驅動輪不是同一個驅動輪；

控制所述第一驅動輪轉動，以使所述第一驅動輪的位置與所述目標位姿信息所指示的位置之間的距離等于所述第一驅動輪與所述第二驅動輪的間距的一半；

控制所述第一驅動輪停止轉動，并控制所述第二驅動輪轉動，以使所述無人搬運車行駛至所述目標位姿信息所指示的位置；

控制所述第一驅動輪和所述第二驅動輪等速反向轉動，以使所述無人搬運車原地轉動直至達到所述目標位姿信息所指示的行駛方向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驅動輪轉動，以使所述第一驅動輪的位置與所述目標位姿信息所指示的位置之間的距離等于所述第一驅動輪與所述第二驅動輪的間距的一半，包括：

執行以下第一控制步驟：控制所述第一驅動輪轉動，并在第一預設時間段后獲取所述無人搬運車的當前位姿信息；基于當前位姿信息和所述第一驅動輪與所述第二驅動輪的間距，確定所述第一驅動輪的當前位置；基于所述當前位置和所述目標位姿信息，確定所述當前位置與所述目標位姿信息所指示的位置之間的距離；確定所述當前位置與所述目標位姿信息所指示的位置之間的距離是否等于所述第一驅動輪與所述第二驅動輪的間距的一半；

響應于確定所述當前位置與所述目標位姿信息所指示的位置之間的距離不等于所述第一驅動輪與所述第二驅動輪的間距的一半，繼續執行所述第一控制步驟。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驅動輪停止轉動，并控制所述第二驅動輪轉動，以使所述無人搬運車行駛至所述目標位姿信息所指示的位置，包括：

控制所述第一驅動輪停止轉動；

執行以下第二控制步驟：控制所述第二驅動輪轉動，并在第二預設時間段后獲取所述無人搬運車的當前位姿信息；確定當前位姿信息所指示的位置是否是所述目標位姿信息所指示的位置；

響應于確定當前位姿信息所指示的位置不是所述目標位姿信息所指示的位置，繼續執行所述第二控制步驟。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驅動輪和所述第二驅動輪等速反向轉動，以使所述無人搬運車原地轉動直至達到所述目標位姿信息所指示的行駛方向，包括：

執行以下第三控制步驟：控制所述第一驅動輪和所述第二驅動輪等速反向轉動，并在第三預設時間段后獲取所述無人搬運車的當前位姿信息；確定當前位姿信息所指示的行駛方向是否是所述目標位姿信息所指示的行駛方向；

響應于確定當前位姿信息所指示的行駛方向不是所述目標位姿信息所指示的行駛方向，繼續執行所述第三控制步驟。

5.根據權利要求2-4之一所述的方法，其特征在于，當前位姿信息是通過以下方式獲取的：

采集所述無人搬運車當前所經過地面的圖像，其中，所述圖像包含所述無人搬運車當前所經過二維碼的圖像；

對所述圖像和所述圖像中所呈現的二維碼進行分析，確定所述無人搬運車的當前位姿信息。