[發明專利]混合定位方法和電子裝置

有效

• 申請號: 201710362632.6
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107422355B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 蔡雨坤;謝清霖;許堅致
• 申請（專利權）人: 曦恩體感科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46;G01S19/47;G01C21/14;G01C21/16;G01C22/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王珊珊

1.一種電子裝置，其特征在于，包括：

具有處理電路的處理單元；

具有電路的絕對定位裝置，所述絕對定位裝置經配置以判定所述電子裝置的絕對位置；及

具有傳感器的相對定位裝置，所述相對定位裝置經配置以判定所述電子裝置的相對定位；

其中所述處理單元經配置以始終接通模式操作，以從所述相對定位裝置周期性地提取傳感器讀數；

其中所述處理單元獲得所述電子裝置的初始位置信息；

其中所述處理單元基于所述傳感器讀數，計算所述電子裝置的初始移動信息；

其中所述處理單元基于所述初始移動信息和所述初始位置信息，計算所估計位置信息，其中所述所估計位置信息包含所估計位置及所估計航向；

其中所述絕對定位裝置在滿足位置更新條件的情況下，獲取地理位置讀數，其中所述地理位置讀數包含地理位置讀數的序列；

其中所述處理單元基于所述地理位置讀數，產生參考位置信息，其中所述參考位置信息包含參考位置及參考航向，其中所述地理位置讀數的序列中的最后一個所述地理位置讀數經儲存為所述參考位置，且所述處理單元比較所述地理位置讀數的序列中的兩個所述地理位置讀數以獲得參考航向；

其中所述處理單元比較所述所估計位置信息與所述參考位置信息，以獲得偏離信息，其中所述偏離信息包含位置偏移及航向偏離，其中所述處理單元比較所述所估計位置與所述參考位置而計算出所述位置偏移，且比較所述所估計航向與所述參考航向而計算出所述航向偏離；

其中所述處理單元基于所述所估計位置信息和所述偏離信息計算經校準移動信息，其中所述經校準移動信息包括平緩量、平緩數及平緩角度，其中所述處理單元基于所述位置偏移計算所述平緩數，基于所述航向偏離及所述平緩數計算所述平緩角度，且基于所述偏離信息及所述平緩數計算所述平緩量；及

其中所述處理單元基于所述偏離信息、所述經校準移動信息及所述所估計位置信息計算經校準位置信息，其中所述經校準位置信息包括經校準位置及經校準航向，

其中所述處理單元基于所述平緩角度及所述所估計航向計算所述經校準航向，且基于所述平緩量及所述所估計位置計算所述經校準位置，

其中所述絕對定位裝置經配置以省電模式及位置信息獲取模式操作使得在滿足所述位置更新條件的情況下，所述絕對定位裝置以所述位置信息獲取模式操作直到判定出所述參考位置信息為止，在這之后所述絕對定位裝置以所述省電模式操作。

2.根據權利要求1所述的電子裝置，其特征在于，所述處理單元經配置以確認是否滿足所述位置更新條件。

3.根據權利要求1所述的電子裝置，其特征在于，所述處理單元經配置以將所述絕對定位裝置切換到所述位置信息獲取模式及所述省電模式。

4.根據權利要求3所述的電子裝置，其特征在于，用于將所述絕對位置裝置維持于所述位置信息獲取模式中的第一時間間隔小于所述處理單元從所述相對定位裝置提取傳感器讀數的期間的第二時間間隔以便減小電力消耗。

5.一種混合定位方法，其特征在于，適用于具有處理單元、絕對定位裝置及相對定位裝置的電子裝置，所述方法包括：

在始終接通模式中操作所述處理單元，以從所述相對定位裝置周期性地提取傳感器讀數；

在省電模式及位置信息獲取模式中操作所述絕對定位裝置，使得在滿足位置更新條件的情況下，所述絕對定位裝置以所述位置信息獲取模式操作直到判定出參考位置信息為止，在這之后所述絕對定位裝置以所述省電模式操作；

其中所述參考位置信息用于判定所述電子裝置的當前位置，并用于計算經校準位置信息，所述方法還包括：

所述處理單元獲得所述電子裝置的初始位置信息；

所述處理單元基于所述傳感器讀數，計算所述電子裝置的初始移動信息；

所述處理單元基于所述初始移動信息和所述初始位置信息，計算所估計位置信息，其中所述所估計位置信息包含所估計位置及所估計航向；

其中所述絕對定位裝置在滿足所述位置更新條件的情況下，獲取地理位置讀數，其中所述地理位置讀數包含地理位置讀數的序列；

所述處理單元基于所述地理位置讀數，產生所述參考位置信息，其中所述參考位置信息包含參考位置及參考航向，其中所述地理位置讀數的序列中的最后一個所述地理位置讀數經儲存為所述參考位置，且所述處理單元比較所述地理位置讀數的序列中的兩個所述地理位置讀數以獲得參考航向；

所述處理單元比較所述所估計位置信息與所述參考位置信息，以獲得偏離信息，其中所述偏離信息包含位置偏移及航向偏離，

其中所述處理單元比較所述所估計位置與所述參考位置而計算出所述位置偏移，且比較所述所估計航向與所述參考航向而計算出所述航向偏離；

所述處理單元基于所述所估計位置信息和所述偏離信息計算經校準移動信息，其中所述經校準移動信息包括平緩量、平緩數及平緩角度，

其中所述處理單元基于所述位置偏移計算所述平緩數，基于所述航向偏離及所述平緩數計算所述平緩角度，且基于所述偏離信息及所述平緩數計算所述平緩量；及

所述處理單元基于所述偏離信息、所述經校準移動信息及所述所估計位置信息計算所述經校準位置信息，其中所述經校準位置信息包括經校準位置及經校準航向，

其中所述處理單元基于所述平緩角度及所述所估計航向計算所述經校準航向，且基于所述平緩量及所述所估計位置計算所述經校準位置。