[發明專利]飛行控制系統及方法

在審

• 申請號: 201710362238.2
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN106940568A
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發明（設計）人: 劉高川;劉物己;潘漢
• 申請（專利權）人: 四川寶天智控系統有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 吳開磊

1.一種飛行控制系統，應用于飛行汽車，所述飛行汽車包括驅動涵道螺旋槳的驅動機構以及控制飛行方向的舵機，其特征在于，所述飛行控制系統包括：

陀螺儀，用于檢測所述飛行汽車當前的角速度；

加速度計，用于檢測所述飛行汽車當前的加速度和飛行速度；

定位模塊，用于檢測所述飛行汽車當前的位置信息；

飛行控制器，用于根據所述角速度、所述加速度、所述飛行速度、所述位置信息以及預定的飛行參數輸出偏差數據，并依據所述偏差數據調整所述驅動機構的輸出功率以及所述舵機的偏轉方向，以使所述飛行汽車按照所述飛行參數飛行；

其中，所述飛行參數包括預定飛行軌跡和預定飛行速度，所述偏差數據包括補償速度和補償偏轉角度。

2.根據權利要求1所述的飛行控制系統，其特征在于，還包括：

磁力計，用于檢測當前位置的磁場方向；

所述飛行控制器用于根據所述角速度、所述加速度、所述飛行速度、所述飛行高度、所述位置信息、所述預定的飛行參數以及所述磁場方向輸出所述偏差數據。

3.根據權利要求1所述的飛行控制系統，其特征在于，還包括：

氣壓高度計，用于檢測所述飛行汽車當前的飛行高度；

所述飛行參數還包括預定飛行高度，所述偏差數據還包括補償高度，所述飛行控制器用于根據所述角速度、所述加速度、所述飛行速度、所述位置信息、所述預定的飛行參數以及所述飛行高度輸出所述偏差數據；

所述飛行控制器還用于根據所述補償高度調整所述涵道螺旋槳的縱向傾斜角度，以使所述飛行汽車按照所述預定飛行高度飛行。

4.根據權利要求3所述的飛行控制系統，其特征在于，所述陀螺儀、所述加速度計以及所述磁力計集成于同一芯片。

5.根據權利要求3所述的飛行控制系統，其特征在于，所述陀螺儀為三軸陀螺儀，所述加速度計為三軸加速度計，所述磁力計為三軸磁力計。

6.根據權利要求1所述的飛行控制系統，其特征在于，所述驅動機構為驅動電機或內燃機。

7.根據權利要求1所述的飛行控制系統，其特征在于，所述定位模塊為定GPS定位模塊或北斗定位模塊。

8.一種飛行控制方法，應用于飛行汽車，所述飛行汽車包括驅動涵道螺旋槳的驅動機構以及控制飛行方向的舵機，其特征在于，所述方法包括：

檢測所述飛行汽車當前的角速度；

檢測所述飛行汽車當前的加速度和飛行速度；

檢測所述飛行汽車當前的位置信息；

根據所述角速度、所述加速度、所述飛行速度、所述位置信息以及預定的飛行參數輸出偏差數據，并依據所述偏差數據調整所述驅動機構的輸出功率以及所述舵機的偏轉方向，以使所述飛行汽車按照所述飛行參數飛行；

其中，所述飛行參數包括預定飛行軌跡和預定飛行速度，所述偏差數據包括補償速度和補償偏轉角度。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

檢測當前位置的磁場方向；

所述根據所述角速度、所述加速度、所述飛行速度、所述位置信息以及預定的飛行參數輸出偏差數據的步驟包括：

根據所述角速度、所述加速度、所述飛行速度、所述飛行高度、所述位置信息、所述預定的飛行參數以及所述磁場方向輸出所述偏差數據。

10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述飛行參數還包括預定飛行高度，所述偏差數據還包括補償高度，所述方法還包括：

檢測所述飛行汽車當前的飛行高度；

所述根據所述角速度、所述加速度、所述飛行速度、所述位置信息以及預定的飛行參數輸出偏差數據的步驟包括：

根據所述角速度、所述加速度、所述飛行速度、所述位置信息、所述預定的飛行參數以及所述飛行高度輸出所述偏差數據；

所述方法還包括：根據所述補償高度調整所述涵道螺旋槳的縱向傾斜角度，以使所述飛行汽車按照所述預定飛行高度飛行。