[發明專利]用于控制自主車輛的競爭的設備、系統以及方法

有效

• 申請號: 201710361970.8
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN108459592B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 崔太星;李東輝;劉水貞
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

本申請涉及用于控制自主車輛的競爭的設備、系統以及方法。一種用于控制自主車輛的競爭的設備可包含：自主駕駛確定裝置，其確定所述自主車輛在自主駕駛期間在需要所述自主車輛移動到競爭空間中的情況下是否能夠進入所述競爭空間；車輛控制裝置，其控制所述自主車輛，使得所述自主車輛在所述自主車輛能夠進入所述競爭空間時進入所述競爭空間；以及車輛競爭控制裝置，其在所述自主車輛在嘗試進入所述競爭空間之后未能進入所述競爭空間時進行控制而使得針對進入所述競爭空間的嘗試保持第一競爭等待時間。

相關申請的交叉引用

本申請主張2017年2月17日遞交的第10-2017-0021473號韓國專利申請的優先權，所述申請的全部內容出于各種目的通過此引用并入本文中。

技術領域

本發明涉及一種用于控制自主車輛的競爭的設備，一種包含所述設備的系統以及其方法，且更確切地說，涉及一種能夠識別并解決自主車輛的競爭情況的技術。

背景技術

在多個自主車輛在道路上行進的情況下，當在自主車輛試圖同時進入同一空間時在具有相同或相似策略的自主車輛之間不存在競爭性策略時，有可能造成反復進入失敗的低效情況。

如上文所描述，在需要自主車輛之間的競爭的情況下，因為不存在用以控制所述情況的仲裁者，所以需要提供一種能夠基于每一車輛的確定參考來控制此競爭情況的技術。

在此發明背景部分中揭示的信息僅用于增強對本發明的一般背景的理解，且不應被視為承認或以任何形式暗示此信息形成所屬領域的技術人員已知的現有技術。

發明內容

本發明的各種實施例涉及提供一種用于控制自主車輛的競爭的設備、包含所述設備的系統以及其方法，所述設備能夠識別自主車輛的競爭情況，并考慮到優先級次序和進入次數而允許每一自主車輛安全地經過競爭空間。

本發明性概念將解決的技術問題并不限于前述問題，且本文中未提及的任何其它技術問題將由本發明所屬領域的技術人員通過以下描述而清楚地理解。

根據本發明的各種方面，一種用于控制自主車輛的競爭的設備可包含：自主駕駛確定裝置，其經配置以確定自主車輛在自主駕駛期間在需要自主車輛移動到競爭空間中的情況下是否能夠進入競爭空間；車輛控制裝置，其經配置以控制自主車輛，其中自主車輛在自主車輛能夠進入競爭空間時以及在自主車輛在嘗試進入競爭空間之后未能進入競爭空間時進入競爭空間；車輛競爭控制裝置，其經配置以控制針對進入競爭空間的嘗試，其中所述嘗試保持第一競爭等待時間。

車輛競爭控制裝置可包含：進入成功確定裝置，其經配置以確定自主車輛是否成功地進入所述競爭空間；以及等待時間計算裝置，其經配置以在自主車輛未能進入競爭空間時基于優先級次序或進入到競爭空間中的進入次數來確定第一競爭等待時間。

等待時間計算裝置可在自主車輛第一次未能進入競爭空間時基于優先級次序和進入到競爭空間中的進入次數來確定第一競爭等待時間，且可在自主車輛至少兩次未能進入競爭空間時基于優先級次序和進入到競爭空間中的進入次數來確定第二競爭等待時間。

等待時間計算裝置可在優先級降低或進入到競爭空間中的進入次數增加時，增加第一競爭等待時間或第二競爭等待時間。

在以下情況下，等待時間計算裝置可提高優先級次序：意圖進入競爭空間的競爭車輛更接近中心線，競爭車輛的速度較低，競爭車輛為在交叉口處筆直向前的車輛，競爭車輛為通過入口車道進入的車輛，行進道路的車道的總數目較大，或競爭車輛為能夠由于未能進入到競爭空間中而偏離路徑的車輛。

等待時間計算裝置可將較高優先級給予試圖改變至最外車道以在路徑上右轉彎的車輛，或給予試圖改變至第一車道或左拓寬車道以在所述路徑上左轉彎的車輛。

車輛控制裝置可控制自主車輛，其中自主車輛在等待第一競爭等待時間或第二競爭等待時間之后嘗試重新進入競爭空間。