[發明專利]用于控制自主車輛的競爭的設備、系統以及方法

有效

• 申請號: 201710361970.8
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN108459592B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 崔太星;李東輝;劉水貞
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種用于控制自主車輛的競爭的設備，所述設備包括：

自主駕駛確定裝置，其經配置以確定所述自主車輛經配置用于在自主駕駛期間在需要所述自主車輛移動到競爭空間中的情況下是否能夠進入所述競爭空間；

車輛控制裝置，其經配置以控制所述自主車輛，使得所述自主車輛在所述車輛能夠經配置用于進入所述競爭空間時進入所述競爭空間；以及

車輛競爭控制裝置，在所述自主車輛在嘗試進入所述競爭空間之后未能進入所述競爭空間時，所述車輛競爭控制裝置經配置：控制針對進入所述競爭空間的嘗試，使得針對進入所述競爭空間的嘗試保持第一競爭等待時間；

其中所述車輛競爭控制裝置包括等待時間確定裝置，所述等待時間確定裝置經配置：

在所述車輛第一次未能進入所述競爭空間時，基于優先級次序或進入到所述競爭空間中的進入次數來確定所述第一競爭等待時間，以及

在所述自主車輛至少兩次未能進入所述競爭空間時，基于所述優先級次序或進入到所述競爭空間中的進入次數來確定第二競爭等待時間；

其中，通過隨機變量確定所述第一競爭等待時間和所述第二競爭等待時間。

2.根據權利要求1所述的設備，其中所述車輛競爭控制裝置包括：

進入成功確定裝置，其經配置以確定所述自主車輛是否成功進入所述競爭空間。

3.根據權利要求1所述的設備，其中所述等待時間確定裝置在優先級較低或進入到所述競爭空間中的進入次數增加時，增加所述第一競爭等待時間或所述第二競爭等待時間。

4.根據權利要求1所述的設備，其中所述等待時間確定裝置在以下情況下提高所述優先級次序：其中意圖進入所述競爭空間的競爭車輛更接近中心線，所述競爭車輛的速度較低，所述競爭車輛為在交叉口處筆直向前的車輛，所述競爭車輛為通過入口車道進入的車輛，行進道路的車道的總數目較大，或所述競爭車輛為經配置以由于未能進入到所述競爭空間中而偏離路徑的車輛。

5.根據權利要求1所述的設備，其中所述等待時間確定裝置將較高優先級給予試圖改變至最外車道以在路徑上右轉彎的車輛，或給予試圖改變至第一車道或左拓寬車道以在所述路徑上左轉彎的車輛。

6.根據權利要求1所述的設備，其中所述車輛控制裝置經配置以控制所述自主車輛，其中所述自主車輛在等待所述第一競爭等待時間或第二競爭等待時間之后嘗試重新進入所述競爭空間。

7.根據權利要求1所述的設備，其中，當所述競爭空間進入失敗時，所述車輛控制裝置經配置以控制所述自主車輛，其中所述自主車輛暫緩進入所述競爭空間并返回到先前的行進區域或停車。

8.根據權利要求1所述的設備，其中需要所述自主車輛移動到所述競爭空間中的情況包含

以下各項中的一個或多個：通過無信號燈交叉口的情況、存在入口或出口車道的情況、車道分岔或合并的情況、多個車輛改變至同一車道的情況，以及進入或離開環島的情況。

9.根據權利要求1所述的設備，其中所述自主駕駛確定裝置包含：

自主路徑產生裝置，其經配置以產生自主行進路徑以用于自主行進到目的地；

自主軌跡產生裝置，其經配置以當在所述自主行進路徑中進入所述競爭空間時產生移動路線；以及

自主策略產生裝置，其經配置以確定能夠進入所述競爭空間。

10.根據權利要求9所述的設備，其中所述自主策略產生裝置經配置以在所述自主車輛進入所述競爭空間時確定所述自主車輛是否有可能與競爭者車輛碰撞。

11.根據權利要求9所述的設備，其中所述車輛控制裝置經配置以控制所述自主車輛，使得所述自主車輛沿著所述自主行進路徑行進，并使得所述車輛在所述自主策略產生裝置經配置以確定能夠進入所述競爭空間時沿著軌跡行進。