[發明專利]無人機旋轉式橫桿攔阻回收系統及回收方法

有效

• 申請號: 201710361389.6
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107226215B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 向敏;陳昕昕;謝迪
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B64F1/02
• 分類號: B64F1/02
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 張鳴潔

本發明公開了無人機旋轉式橫桿攔阻回收系統及回收方法，包括有橫臂和豎臂的L型桿、與豎臂連接且用于控制豎臂轉動的驅動裝置以及與驅動裝置連接的電控裝置；所述橫臂的自由端安裝有擋板。無人機旋轉式橫桿攔阻回收系統回收無人機的方法，具體包括以下步驟：步驟S1著陸準備；步驟S2：著陸。相比現有技術，當發現無人機沒有對準時可以返回重新進行降落，極大地提高了降落的可靠性；能夠有效的引導無人機降落時的沖擊能量，使無人機的著陸飛行轉變為可控制的圓周運動，在無人機駐停后再逐漸阻停L型桿的圓周運動，使無人機能無損式的安全著陸，具有無比的空間優勢和寬松的降落條件。

技術領域

本發明涉及無人機回收技術領域，具體的說，是無人機旋轉式橫桿攔阻回收系統及回收方法。

背景技術

通常無人機的回收有輪式降落、傘降、網式阻攔降落等，中小型無人機更多地采用傘降方式，傘降結構簡單，但受天氣影響大，當風速超過允許范圍后，落地的無人機容易損壞，并且要求在無人機動力停止后再開傘，所以對系統的可靠性要求高，存在一定的安全風險。網式阻攔降落主要用于小型無人機，對于超過一定重量的無人機，很難控制無人機的姿態，使其能正對攔阻網，以便在攔阻的同時又能保證無人機在巨大的沖擊慣量下不發生傾覆、翻轉，所以攔阻的難度大，并且系統復雜，同時也要求在無人機動力停止后撞網，存在和傘降方式一樣的可靠性問題。輪式降落回避了傘降和攔阻網降的缺點，可重復實施降落，但對機場跑道的要求高，不適合于無人機的機動作戰，因此不便大量采用，特別更不適用于對低價值的小型無人機的回收。

發明內容

本發明的目的在于提供無人機旋轉式橫桿攔阻回收系統及回收方法，保障要求低、降落條件寬松、有效的提高了降落的可靠性、能夠使無人機無損式的安全著陸、結構簡單、實用性強。

本發明通過下述技術方案實現：無人機旋轉式橫桿攔阻回收系統，包括設置有有橫臂和豎臂的L型桿、與豎臂連接且用于控制豎臂轉動的驅動裝置以及與驅動裝置連接的電控裝置；所述橫臂的自由端安裝有擋板。

在無人機進行降落時，控制無人機的著陸鉤打開，使得著陸鉤與橫臂連接，通過電控裝置控制驅動裝置驅動豎臂進行軸線旋轉，同時通過驅動裝置使得L型桿的旋轉帶有一定的阻尼，隨著阻尼的增加，使L型桿緩慢停止旋轉，在旋轉終止后可取下無人機完成無損式著陸的最終工作。

進一步地，為了更好的實現本發明，所述驅動裝置包括設置有摩擦裝置和傳動裝置的腔體，所述豎臂穿過腔體依次與腔體內的摩擦裝置和傳動裝置連接。

進一步地，為了更好的實現本發明，所述傳動裝置包括用于驅動豎臂旋轉的驅動電機以及分別與驅動電機的輸出軸、豎臂連接的傳動機構；所述驅動電機與電控裝置連接。

進一步地，為了更好的實現本發明，所述摩擦裝置包括與電控裝置連接的摩擦片以及與摩擦片配合使用的摩擦盤；所述摩擦盤與豎臂連接。

進一步地，為了更好的實現本發明，所述在橫臂靠近擋板的一側還設置有止退擋片。

本發明通過下述技術方案實現：無人機旋轉式橫桿攔阻回收系統進行無人機回收的方法，具體包括以下步驟：

步驟S1：著陸準備；

步驟S12：L型桿的橫臂與無人機對準，同時橫臂避開與無人機的碰撞；

步驟S13：通過電控裝置控制摩擦片與摩擦盤的接觸，驅使L型桿的旋轉帶一定的阻尼；

步驟S14：著陸鉤與橫臂連接，無人機駐停；無人機背負的著陸鉤彈出，通過自主飛行或人工操縱對準并迎面碰及旋轉式橫桿攔阻回收系統中L型桿的橫臂；當著陸鉤移動到擋板和止退擋片之間時，無人機駐停；

步驟S2：著陸；

步驟S21：通過電控裝置判斷L型桿的旋轉轉速是否大于預設值；是，讓L型桿自由旋轉；否，再次通過電控裝置調整摩擦片和摩擦盤的接觸，使L型桿的旋轉帶一定的阻尼，使得L型桿的旋轉轉速大于預設值；