[發明專利]一種橫向車輛預警方法、系統、存儲介質及終端設備

有效

• 申請號: 201710361285.5
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107264526B
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 蔣偉平;唐銳;全楊琴
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本發明提供一種橫向車輛預警方法、系統、存儲介質及終端設備，包對設置在當前車輛上的環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的圖像進行預處理，獲取車輛周邊圖像；提取車輛特征信息，并根據所提取的車輛特征信息獲取車輛可能位置；基于訓練好的分類器對所述車輛可能位置進行分類，獲取高于預設概率的車輛可能位置作為車輛判斷位置；根據所述車輛判斷位置計算出橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向；根據所述橫向車輛相對于當前車輛的車速和方向判斷所述橫向車輛是否會與當前車輛相撞，并在判斷所述橫向車輛會與當前車輛相撞時發出警報。本發明的橫向車輛預警方法、系統、存儲介質及終端設備實現了橫向車輛預警，提升了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及圖像處理的技術領域，特別是涉及一種橫向車輛預警方法、系統、存儲介質及終端設備。

背景技術

隨著經濟的不斷發展，道路上的汽車保有量越來越多。對車輛進行行車安全預警能夠有效地避免交通事故的發生。現有技術中，通常采用微波雷達檢測車身周圍的橫向車輛，通過獲取橫向車輛相對于本車的車速來判斷橫向車輛與本車是否會相撞，并在判斷橫向車輛與本車將會相撞時及時發出警報以提醒駕駛員采取相應的措施。然而，微波雷達無法區分物體的類別，當多個物體距離較近時無法區分多個物體中哪些是橫向車輛哪些不是橫向車輛，從而導致一定概率的預警失誤，使得用戶體驗較差。

近年來，基于環視攝像頭的高級輔助駕駛系統(Advanced Driver AssistanceSystems，ADAS)已經被越來越多的用戶所接受。通過在汽車的前后左右安裝廣角攝像頭，采集車身四周的圖像，經過算法分析處理，給駕駛員提供包括全景泊車輔助、車道偏離報警、盲區車輛檢測在內的各種高級輔助駕駛功能，對于提高汽車的主動安全性具有重要的意義。

其中，環視攝像頭包括設置在汽車周圍、能覆蓋車輛周邊所有視場范圍的4到8個廣角攝像頭。將環視攝像頭同一時刻采集到的多路視頻影像進行處理，便能得到車輛周邊360度的車身俯視圖。因此，如何基于環視攝像頭來實現橫向車輛預警將成為一個極有前景的研究課題。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種橫向車輛預警方法、系統、存儲介質及終端設備，基于設置在車輛上的環視攝像頭所采集的圖像來進行橫向車輛的檢測，以實現橫向車輛預警，從而極大地提高了橫向車輛的檢出率，提升了用戶體驗。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種橫向車輛預警方法，包括以下步驟：對設置在當前車輛上的環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的圖像進行預處理，獲取車輛周邊圖像；基于環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的車輛周邊圖像，提取車輛特征信息，并根據所提取的車輛特征信息獲取車輛可能位置；基于訓練好的分類器對所述車輛可能位置進行分類，獲取高于預設概率的車輛可能位置作為車輛判斷位置；基于環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的車輛周邊圖像，根據所述車輛判斷位置計算出橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向；根據所述橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向判斷所述橫向車輛是否會與當前車輛相撞，并在判斷所述橫向車輛會與當前車輛相撞時發出警報。

于本發明一實施例中，所述預處理包括去噪、標定校正、裁剪以及視頻平滑處理。

于本發明一實施例中，計算出橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向包括以下步驟：

基于上一幀圖像中橫向車輛的速度和方向預測當前幀圖像中橫向車輛的位置，得到當前幀中橫向車輛預測位置；

在當前幀中查找與所述橫向車輛預測位置相匹配的車輛判斷位置；

根據所匹配的車輛判斷位置，基于卡爾曼濾波器預估出下一幀圖像中橫向車輛的位置，并計算出所述橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向。

于本發明一實施例中，所述警報為語音警報、樂音警報、指示燈警報、蜂鳴警報中的一種或多種組合。