[發明專利]一種橫向車輛預警方法、系統、存儲介質及終端設備

有效

• 申請號: 201710361285.5
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107264526B
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 蔣偉平;唐銳;全楊琴
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種橫向車輛預警方法，其特征在于：包括以下步驟：

對設置在當前車輛上的環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的圖像進行預處理，獲取車輛周邊圖像；

基于環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的車輛周邊圖像，提取所述車輛周邊圖像中的車輛特征信息，并根據所提取的車輛特征信息獲取所述車輛周邊圖像中的車輛可能位置；

基于訓練好的分類器對所述車輛可能位置進行分類，獲取高于預設概率的車輛可能位置作為車輛判斷位置；

基于環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的車輛周邊圖像，根據所述車輛判斷位置計算出橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向；

根據所述橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向判斷所述橫向車輛是否會與當前車輛相撞，并在判斷所述橫向車輛會與當前車輛相撞時發出警報。

2.根據權利要求1所述的橫向車輛預警方法，其特征在于：所述預處理包括去噪、標定校正、裁剪以及視頻平滑處理。

3.根據權利要求1所述的橫向車輛預警方法，其特征在于：計算出橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向包括以下步驟：

基于上一幀圖像中橫向車輛的速度和方向預測當前幀圖像中橫向車輛的位置，得到當前幀中橫向車輛預測位置；

在當前幀中查找與所述橫向車輛預測位置相匹配的車輛判斷位置；

根據所匹配的車輛判斷位置，基于卡爾曼濾波器預估出下一幀圖像中橫向車輛的位置，并計算出所述橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向。

4.根據權利要求1所述的橫向車輛預警方法，其特征在于：所述警報為語音警報、樂音警報、指示燈警報、蜂鳴警報中的一種或多種組合。

5.一種橫向車輛預警系統，其特征在于：包括預處理模塊、第一獲取模塊、第二獲取模塊、計算模塊和判斷警報模塊；

所述預處理模塊用于對設置在當前車輛上的環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的圖像進行預處理，獲取車輛周邊圖像；

所述第一獲取模塊用于基于環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的車輛周邊圖像，提取所述車輛周邊圖像中的車輛特征信息，并根據所提取的車輛特征信息獲取所述車輛周邊圖像中的車輛可能位置；

所述第二獲取模塊用于基于訓練好的分類器對所述車輛可能位置進行分類，獲取高于預設概率的車輛可能位置作為車輛判斷位置；

所述計算模塊用于基于環視攝像頭中每個攝像頭所獲取的車輛周邊圖像，根據所述車輛判斷位置計算出橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向；

所述判斷警報模塊用于根據所述橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向判斷所述橫向車輛是否會與當前車輛相撞，并在判斷所述橫向車輛會與當前車輛相撞時發出警報。

6.根據權利要求5所述的橫向車輛預警系統，其特征在于：所述預處理模塊中，所述預處理包括去噪、標定校正、裁剪以及視頻平滑處理。

7.根據權利要求5所述的橫向車輛預警系統，其特征在于：所述計算模塊執行以下操作：

基于上一幀圖像中橫向車輛的速度和方向預測當前幀圖像中橫向車輛的位置，得到當前幀中橫向車輛預測位置；

在當前幀中查找與所述橫向車輛預測位置相匹配的車輛判斷位置；

根據所匹配的車輛判斷位置，基于卡爾曼濾波器預估出下一幀圖像中橫向車輛的位置，并計算出所述橫向車輛相對于當前車輛的速度和方向。

8.根據權利要求5所述的橫向車輛預警系統，其特征在于：所述判斷警報模塊中，所述警報為語音警報、樂音警報、指示燈警報、蜂鳴警報中的一種或多種組合。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現權利要求1至4中任一項所述橫向車輛預警方法。

10.一種終端設備，其特征在于：包括處理器及存儲器；

所述存儲器用于存儲計算機程序；

所述處理器用于執行所述存儲器存儲的計算機程序，以使所述終端設備執行如權利要求1至4中任一項所述橫向車輛預警方法。

11.一種橫向車輛預警系統，其特征在于：包括設置在車輛上的環視攝像頭以及權利要求10所述的終端設備；

所述環視攝像頭用于采集車輛周邊的圖像，并傳送至所述終端設備。