[發明專利]一種危化品車輛減速行為識別方法

在審

• 申請號: 201710361262.4
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107264445A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 惠飛;何朋朋;賈碩;彭娜;武曉潔;王龍飛;周琪;李騰龍
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司61200
• 代理人: 徐文權

技術領域

本發明屬于車聯網領域，具體涉及一種危化品車輛減速行為識別方法。

背景技術

危化品車輛由于具有毒害、腐蝕、爆炸、燃燒等特性，其事故較其他事故更具有突發性、復雜性和災難性，這給社會、公眾及環境安全造成了巨大傷害。而危化品運輸過程中的安全事故更是占到總體的17％，因此對危化品車輛運輸過程中駕駛行為的檢測是很有必要的。

識別危化品車輛駕駛過程中的急減速行為對于構建危化品車輛駕駛行為綜合評價系統尤為重要。現有的車輛急減速行為識別算法是基于車輛的GPS數據識別出駕駛過程中的急減速行為，這樣的識別算法存在一個問題，即GPS數據中車輛速度的數據并不準確，而且無法獲取車輛的姿態數據，造成識別算法準確率較低，急減速狀態信息不完全。

發明內容

本發明的目的在于針對上述現有技術中的問題，提供一種準確率較高的危化品車輛減速行為識別方法，該方法能夠給出完整的車輛信息，對司機駕駛行為的評價提供依據。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案包括以下步驟：

1)參數初始化，定義

2)輸入需要查詢的時間段，并查詢該時間段駕駛員的所有OBD數據及車輛姿態信息；

3)取第j條和第j+1條數據，計算相鄰兩條數據之間的時間間隔是否在0s～2s之間，若是，執行步驟5)，否則，將急減速行為信息輸出，之后令j自增1，并重復該步驟；

4)取第j條和第j+1條數據，計算相鄰兩條數據之間的加速度，并取得這兩條數據的車輛姿態信息，通過車輛姿態信息中的加速度對計算出的加速度進行修正；判斷修正后的加速度值是否超出閾值A，若是，判定為單一或連續急減速行為，執行步驟5)，否則執行步驟9)；

5)判斷markDec是否等于0，若markDec等于0，執行步驟6，否則記錄j+1條數據的時間為結束時間，計算持續時間、最大加速度以及平均加速度，執行步驟10)；

6)查詢所選時間段內急減速行為的最后一條數據，并執行步驟7)；

7)判斷是否能夠查詢到數據，若是，則執行步驟8)，否則，判定第j條數據的時間為單一急減速行為的開始時間，第j+1條數據的時間為結束時間，計算持續時間、最大加速度以及平均加速度，置markDec＝1，單一急減速行為的次數增1，并執行步驟10)；

8)取所選時間段內急減速行為最后一條數據的結束時間，判斷與第j條數據的時間相差是否小于T，若是，則判定為連續急減速行為的開始，保留開始時間，記錄j+1條數據的時間為結束時間，并計算持續時間、最大加速度、平均加速度，置markDec＝1，markCon＝1，單一急減速行為的次數自增1，并執行步驟10)；若否，則返回步驟7)中的否分支；

9)急減速行為信息輸出，執行步驟10)；

10)判斷是否為最后一條數據，若是，輸出急減速行為信息，否則j自增1，返回步驟3)。

所述的加速度閾值A為3m/s²。

所述的T取3s。

所述的車輛姿態信息包括加速度信息和角速度信息。

所述的車輛姿態信息通過姿態矩陣進行捷聯解算，獲得所需要的導航參數。

所述的姿態矩陣滿足微分方程式中的是角速率矢量的反對稱陣，表達式為：

是機體坐標系b關于導航坐標系n的轉動角速率矢量在機體坐標系中的投影：

式中，為陀螺儀的輸出矢量；

為地球自轉角速率以ω_ie在機體坐標系中的投影；

為導航坐標系n關于地心坐標系e的轉動角速率在機體坐標系中的投影。

與現有技術相比，本發明具有如下的有益效果：

通過將OBD采集到的車速信息以及車輛姿態信息上傳到服務器，使用基于MEMS器件的車輛姿態測量系統得到車輛的加速度和角速度信息，這些實時信息經捷聯解算后獲得所需的導航參數，本發明用“數學平臺”代替了傳統的機械平臺，捷聯式的車輛姿態測量系統具有結構簡單、自主性強、短期精度和穩定性比較好等優點。通過數學方式標記駕駛者違規加速行為，本發明相比基于GPS數據提出的急減速行為識別方法具有更高的準確性。同時，本發明能夠給出完整的車輛急減速行為信息，進而對司機駕駛行為的評價提供依據。

附圖說明

圖1本發明識別方法的整體流程圖；

圖2基于MEMS器件的車輛姿態測量系統工作原理框圖；

圖3原始車速數據統計圖；