[發(fā)明專利]一種危化品車輛減速行為識別方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710361262.4
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107264445A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 惠飛;何朋朋;賈碩;彭娜;武曉潔;王龍飛;周琪;李騰龍
• 申請（專利權(quán)）人: 長安大學(xué)
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司61200
• 代理人: 徐文權(quán)

1.一種危化品車輛減速行為識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)參數(shù)初始化，定義

2)輸入需要查詢的時(shí)間段，并查詢該時(shí)間段駕駛員的所有OBD數(shù)據(jù)及車輛姿態(tài)信息；

3)取第j條和第j+1條數(shù)據(jù)，計(jì)算相鄰兩條數(shù)據(jù)之間的時(shí)間間隔是否在0s～2s之間，若是，執(zhí)行步驟5)，否則，將急減速行為信息輸出，之后令j自增1，并重復(fù)該步驟；

4)取第j條和第j+1條數(shù)據(jù)，計(jì)算相鄰兩條數(shù)據(jù)之間的加速度，并取得這兩條數(shù)據(jù)的車輛姿態(tài)信息，通過車輛姿態(tài)信息中的加速度對計(jì)算出的加速度進(jìn)行修正；判斷修正后的加速度值是否超出閾值A(chǔ)，若是，判定為單一或連續(xù)急減速行為，執(zhí)行步驟5)，否則執(zhí)行步驟9)；

5)判斷markDec是否等于0，若markDec等于0，執(zhí)行步驟6，否則記錄j+1條數(shù)據(jù)的時(shí)間為結(jié)束時(shí)間，計(jì)算持續(xù)時(shí)間、最大加速度以及平均加速度，執(zhí)行步驟10)；

6)查詢所選時(shí)間段內(nèi)急減速行為的最后一條數(shù)據(jù)，并執(zhí)行步驟7)；

7)判斷是否能夠查詢到數(shù)據(jù)，若是，則執(zhí)行步驟8)，否則，判定第j條數(shù)據(jù)的時(shí)間為單一急減速行為的開始時(shí)間，第j+1條數(shù)據(jù)的時(shí)間為結(jié)束時(shí)間，計(jì)算持續(xù)時(shí)間、最大加速度以及平均加速度，置markDec＝1，單一急減速行為的次數(shù)增1，并執(zhí)行步驟10)；

8)取所選時(shí)間段內(nèi)急減速行為最后一條數(shù)據(jù)的結(jié)束時(shí)間，判斷與第j條數(shù)據(jù)的時(shí)間相差是否小于T，若是，則判定為連續(xù)急減速行為的開始，保留開始時(shí)間，記錄j+1條數(shù)據(jù)的時(shí)間為結(jié)束時(shí)間，并計(jì)算持續(xù)時(shí)間、最大加速度、平均加速度，置markDec＝1，markCon＝1，單一急減速行為的次數(shù)自增1，并執(zhí)行步驟10)；若否，則返回步驟7)中的否分支；

9)急減速行為信息輸出，執(zhí)行步驟10)；

10)判斷是否為最后一條數(shù)據(jù)，若是，輸出急減速行為信息，否則j自增1，返回步驟3)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的危化品車輛減速行為識別方法，其特征在于：所述的加速度閾值A(chǔ)為3m/s²。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的危化品車輛減速行為識別方法，其特征在于：所述T取3s。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的危化品車輛減速行為識別方法，其特征在于：所述的車輛姿態(tài)信息包括加速度信息和角速度信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的危化品車輛減速行為識別方法，其特征在于：所述的車輛姿態(tài)信息通過姿態(tài)矩陣進(jìn)行捷聯(lián)解算，獲得所需要的導(dǎo)航參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的危化品車輛減速行為識別方法，其特征在于，所述的姿態(tài)矩陣滿足微分方程式中的是角速率矢量的反對稱陣，表達(dá)式為：

是機(jī)體坐標(biāo)系b關(guān)于導(dǎo)航坐標(biāo)系n的轉(zhuǎn)動角速率矢量在機(jī)體坐標(biāo)系中的投影：

式中，為陀螺儀的輸出矢量；

為地球自轉(zhuǎn)角速率以ω_ie在機(jī)體坐標(biāo)系中的投影；

為導(dǎo)航坐標(biāo)系n關(guān)于地心坐標(biāo)系e的轉(zhuǎn)動角速率在機(jī)體坐標(biāo)系中的投影。