[發明專利]一種柔性驅動機械手

在審

• 申請號: 201710361139.2
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107127781A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 周軍超;廖映華;湯愛華;胥云;林椿松;謝偉;王潔
• 申請（專利權）人: 四川理工學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 錢成岑

技術領域

本發明涉及機械領域 ，特別是涉及一種柔性驅動機械手。

背景技術

現有機器人關節多采用剛性驅動模式，無法實現易碎、輕柔物品的夾取，在工業應用方面，切削機器人在精準位姿控制的同時，需要精確的力控制，滿足不同零部件打磨的磨削力需求，傳統剛性關節無法實現上述生產生活需求，因此，亟需設計一種變剛度機器人關節，滿足機器人力與位姿精度的雙重需要。

發明內容

本發明的目的在于：克服現有技術中存在的上述問題，提出一種柔性驅動機械手，可以在保證位姿控制精度的同時，可以實現精準的力控制，可以完成對不同物品的夾取作業，實現完美的柔性驅動，解決傳統剛度關節精準力控制的難題。

本發明的目的通過下述技術方案來實現：

一種柔性驅動機械手，包括：機械手掌和機械手指，所述機械手指對稱設置于機械手掌兩側，所述機械手掌上具有與機械手臂連接的連接孔，所述機械手指包括：第一指節、第二指節和第三指節，所述第一指節和第二指節鉸接并通過柔性傳動結構進行傳動，所述第二指節和第三指節鉸接并通過柔性傳動結構進行傳動，所述機械手掌上設有pwm脈沖發生裝置，所述pwm脈沖發生裝置與柔性傳動結構電連接，所述pwm脈沖發生裝置控制柔性傳動結構的形狀變化，從而實現機械手指的張開與閉合。

本發明的一種柔性驅動機械手，所述柔性傳動結構包括：相互鉸接的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部上安裝有第一線圈固定柱，所述第二固定部上安裝有第二線圈固定柱，所述第一線圈固定柱和第二線圈固定柱之間纏繞有SMA線圈。

本發明的一種柔性驅動機械手，所述第一固定部和第二固定部鉸接處設有線圈導向裝置，所述線圈導向裝置可供SMA線圈穿過并在其中滑動。

本發明的一種柔性驅動機械手，所述機械手掌上設有風冷裝置，所述機械手指上設有風冷通道，所述風冷通道貫穿并連通第一指節、第二指節和第三指節處的柔性傳動結構，所述風冷裝置與風冷通道連通。

本發明的一種柔性驅動機械手，所述連接孔處采用磁性材料制成。

本發明的一種柔性驅動機械手，相向設置的所述第三指節內側具有緩沖墊。

根據上述技術方案，本發明的有益效果是：提出一種柔性驅動機械手，可以在保證位姿控制精度的同時，可以實現精準的力控制，可以完成對不同物品的夾取作業，實現完美的柔性驅動，解決傳統剛度關節精準力控制的難題。

附圖說明

圖1是本發明一種柔性驅動機械手示意圖；

圖2是本發明一種柔性驅動機械手剖面圖；

圖3是本發明一種柔性驅動機械手側視圖；

圖4是本發明一種柔性驅動機械手風冷管道示意圖；

圖5是本發明一種柔性驅動機械手柔性傳動結構示圖；

圖6是本發明一種柔性驅動機械手柔性傳動結構側視圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例和附圖對本發明作進一步的說明。

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

如圖1-6為本發明一種柔性驅動機械手的實施例，一種柔性驅動機械手，包括：機械手掌6和機械手指，所述機械手指對稱設置于機械手掌6兩側，所述機械手掌6上具有與機械手臂連接的連接孔102，所述機械手指包括：第一指節1、第二指節2和第三指節3，所述第一指節1和第二指節2鉸接并通過柔性傳動結構5進行傳動，所述第二指節2和第三指節3鉸接并通過柔性傳動結構5進行傳動，所述機械手掌6上設有pwm脈沖發生裝置101，所述pwm脈沖發生裝置101與柔性傳動結構5電連接，所述pwm脈沖發生裝置101控制柔性傳動結構5的形狀變化，從而實現機械手指的張開與閉合，所述柔性傳動結構5包括：相互鉸接的第一固定部501和第二固定部502，所述第一固定部501上安裝有第一線圈固定柱503，所述第二固定部502上安裝有第二線圈固定柱504，所述第一線圈固定柱503和第二線圈固定柱504之間纏繞有SMA線圈505，所述第一固定部501和第二固定部502鉸接處設有線圈導向裝置506，所述線圈導向裝置506可供SMA線圈505穿過并在其中滑動，所述機械手掌6上設有風冷裝置103，所述機械手指上設有風冷通道6，所述風冷通道6貫穿并連通第一指節1、第二指節2和第三指節3處的柔性傳動結構5，所述風冷裝置103與風冷通道6連通，所述連接孔102處采用磁性材料制成，相向設置的所述第三指節3內側具有緩沖墊301。