[發(fā)明專利]一種柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710361139.2
• 申請(qǐng)日: 2017-05-22
• 公開（公告）號(hào): CN107127781A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周軍超;廖映華;湯愛華;胥云;林椿松;謝偉;王潔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川理工學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司51214
• 代理人: 錢成岑

1.一種柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于，包括：機(jī)械手掌和機(jī)械手指，所述機(jī)械手指對(duì)稱設(shè)置于機(jī)械手掌兩側(cè)，所述機(jī)械手掌上具有與機(jī)械手臂連接的連接孔，所述機(jī)械手指包括：第一指節(jié)、第二指節(jié)和第三指節(jié)，所述第一指節(jié)和第二指節(jié)鉸接并通過柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)，所述第二指節(jié)和第三指節(jié)鉸接并通過柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)，所述機(jī)械手掌上設(shè)有pwm脈沖發(fā)生裝置，所述pwm脈沖發(fā)生裝置與柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)電連接，所述pwm脈沖發(fā)生裝置控制柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的形狀變化，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手指的張開與閉合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括：相互鉸接的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部上安裝有第一線圈固定柱，所述第二固定部上安裝有第二線圈固定柱，所述第一線圈固定柱和第二線圈固定柱之間纏繞有SMA線圈。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述第一固定部和第二固定部鉸接處設(shè)有線圈導(dǎo)向裝置，所述線圈導(dǎo)向裝置可供SMA線圈穿過并在其中滑動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手掌上設(shè)有風(fēng)冷裝置，所述機(jī)械手指上設(shè)有風(fēng)冷通道，所述風(fēng)冷通道貫穿并連通第一指節(jié)、第二指節(jié)和第三指節(jié)處的柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述風(fēng)冷裝置與風(fēng)冷通道連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述連接孔處采用磁性材料制成。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：相向設(shè)置的所述第三指節(jié)內(nèi)側(cè)具有緩沖墊。