[發明專利]一種工業機器人

有效

• 申請號: 201710359948.X
• 申請日: 2017-05-20
• 公開（公告）號: CN106965204B
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 黃宇;蔣孔林
• 申請（專利權）人: 重慶卓來科技有限責任公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司50212
• 代理人: 黃河,趙英

1.一種工業機器人，包括肘部及小臂，其特征在于：所述小臂包括小臂主體，所述肘部包括肘部主體；所述小臂主體后端與肘部主體前端對接；小臂主體后端安裝有小臂電機，所述小臂電機的輸出軸偏離小臂主體的軸心線，小臂電機通過小臂同步帶輪進行動力傳遞；所述小臂同步帶輪包括主動輪、從動輪與同步帶，主動輪套接在小臂電機的輸出軸上，從動輪的軸心線與小臂主體的軸心線重合；肘部主體內設有對接擋板，所述對接擋板將肘部主體分隔為前腔室與后腔室；所述前腔室內安裝有諧波減速器，所述諧波減速器包括波發生器、柔輪與剛輪；所述波發生器的軸心線與肘部主體的軸心線重合；所述柔輪固定在所述對接擋板上，剛輪固定在小臂主體的后端面上；所述波發生器與所述小臂同步帶輪的從動輪連接并在同一軸線上，從而向諧波減速器內輸入動力，并由剛輪將動力輸出給小臂主體。

2.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：所述肘部主體為一體成型。

3.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：所述對接擋板的中央設有過線通孔，過線通孔與對接擋板根部之間的區域鏤空，從而形成內環面與外環面，內環面通過支撐肋固定在外環面上。

4.根據權利要求3所述的工業機器人，其特征在于：所述外環面包括環繞肘部主體內壁分布的帶螺栓孔的凸耳，所述凸耳垂直連接在肘部主體內壁上；所述內環面包括用于連接支撐肋的環形基部，所述環形基部上環繞分布有帶螺栓孔的凸耳；所述柔輪通過螺栓連接在外環面上；還包括過線保護套，所述過線保護套通過螺栓連接在內環面上。

5.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：所述小臂主體為一體成型，所述小臂主體前端設有用于容納腕部的U型槽，所述U型槽兩側對稱設有安裝過孔；所述小臂主體兩側設有用于安裝電機組以及動力傳動機構的側腔；所述小臂主體兩側可拆卸連接有用于遮蓋所述側腔的側蓋板。

6.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：所述肘部主體的后腔室包括左右兩個側腔以及位于兩個側腔中間的過線腔；其中一個所述側腔內安裝有肘部減速機軸承組件，另一個側腔內安裝有肘部軸承。

7.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：所述小臂主體后端面設有凸頸，所述凸頸上設有環形凹槽，所述環形凹槽內嵌入密封圈；小臂主體通過凸頸插入肘部主體的前腔室內。

8.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：所述小臂同步帶輪的從動輪與波發生器的端面進行對接，并通過螺釘固定在波發生器上。

9.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：諧波減速器的直徑為110～120mm，肘部主體的直徑為140～150mm，肘部旋轉偏心距離為3～8mm。