[發(fā)明專利]一種智能無人船自動交易的控制方法及其無人船

在審

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• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN106970628A
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莊善東
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州寅初信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務(wù)所(普通合伙)11548
• 代理人: 李靜

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人船領(lǐng)域，特別涉及一種智能無人船自動交易的控制方法及其無人船。

背景技術(shù)

無人船是無人技術(shù)領(lǐng)域繼無人機(jī)和無人車之后的又一重大研究領(lǐng)域。無人船是一種利用現(xiàn)代無人技術(shù)與多領(lǐng)域技術(shù)融合的新產(chǎn)物，相對于傳統(tǒng)的船只具有明顯的優(yōu)點(diǎn)。安全，高效是無人船的突出優(yōu)點(diǎn)，此外最鮮明的優(yōu)點(diǎn)是應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。無人船的應(yīng)用前景涵蓋了運(yùn)輸水下測繪、核輻射在線監(jiān)測、水面清潔、流速和流量測量。除此之外無人船在國防中的應(yīng)用也展現(xiàn)了巨大的前景，逐漸應(yīng)用于水質(zhì)偵察和戰(zhàn)場環(huán)境評估，而且在港口護(hù)衛(wèi)、傳感器部署、情報(bào)、監(jiān)視偵察等方面也表現(xiàn)出巨大的發(fā)展?jié)摿Α?/p>

無人船是一種可以無需遙控，借助精確衛(wèi)星定位和自身傳感即可按照預(yù)設(shè)任務(wù)在水面航行的全自動水面機(jī)器人現(xiàn)今，不少國家已開始研制無人船。然如何讓無人船應(yīng)用于海道或河道進(jìn)行運(yùn)輸貨物，從而節(jié)省大量的人力物力，成為當(dāng)前急需解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為了克服背景技術(shù)中的缺點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能無人船自動交易的控制方法及其無人船，能夠有效解決上述背景技術(shù)中涉及的問題。

技術(shù)方案：一種智能無人船自動交易的控制方法，包括船體、處理裝置、驅(qū)動裝置以及螺旋槳，所述方法包括：

在檢測到船體存儲倉內(nèi)部的各類貨物存儲結(jié)束時(shí)，所述無人船開始啟動運(yùn)行；

在所述無人船按照第一預(yù)設(shè)航線向第一貨物目的地進(jìn)行第一預(yù)設(shè)速度航行時(shí)，利用安裝在所述無人船上的攝像頭攝取周圍的環(huán)境影像并根據(jù)所述環(huán)境影像分析所述無人船是否按照第一預(yù)設(shè)航線進(jìn)行航行；

若未按照第一預(yù)設(shè)航線航行則利用驅(qū)動裝置驅(qū)動螺旋槳控制所述無人船向第一預(yù)設(shè)航線矯正并利用攝像頭攝取周圍環(huán)境影像分析周圍是否有其他船體；

若有則利用驅(qū)動裝置驅(qū)動螺旋槳控制所述無人船對其他船體進(jìn)行避讓并利用無線裝置獲取第一預(yù)設(shè)航線情況；

若檢測到第一預(yù)設(shè)航線船體數(shù)量超過第一預(yù)設(shè)值則控制所述無人船改變當(dāng)前航線向第二預(yù)設(shè)航線航行并利用無線裝置查詢第二預(yù)設(shè)航線所述無人船是否能夠進(jìn)入；

若能夠進(jìn)入則控制所述無人船按照第二預(yù)設(shè)航線向第一貨物目的地航行并實(shí)時(shí)檢測所述無人船是否到達(dá)第一貨物目的地；

若到達(dá)則控制卸料裝置將第一貨物卸至指定位置并利用無線裝置向外部設(shè)備發(fā)送卸貨信息。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在利用無線裝置查詢第二預(yù)設(shè)航線所述無人船是否能夠進(jìn)入時(shí)，所述方法還包括：

若不能夠進(jìn)入則控制所述無人船繼續(xù)按照第一預(yù)設(shè)航線向第一貨物目的地航行并利用雷達(dá)傳感器實(shí)時(shí)檢測所述無人船前方的船體情況；

若檢測到前方船體數(shù)量超過第二預(yù)設(shè)值則控制所述無人船按照第二預(yù)設(shè)速度向第一貨物目的地航行。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在控制卸料裝置將與收貨方對應(yīng)貨物卸至指定位置并利用無線裝置向外部設(shè)備發(fā)送卸貨信息時(shí)，所述方法還包括：

檢測卸料裝置將第一貨物卸至指定位置是否卸完；

若卸完則利用攝像頭攝取指定位置的貨物影像并控制所述無人船按照第三預(yù)設(shè)航線向第二貨物目的地進(jìn)行航行；

在所述無人船按照第三預(yù)設(shè)航線向第二貨物目的地進(jìn)行航行時(shí)，利用無線裝置將當(dāng)前航行情況傳輸給外部設(shè)備。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述無人船開始啟動運(yùn)行后，所述方法還包括：

利用外部設(shè)備連接所述無人船的無線裝置并通過控制裝置控制所述無人船的航行方向以及行走速度；

利用外部設(shè)備連接所述無人船的無線裝置并通過導(dǎo)航裝置控制所述無人船的航線。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述無人船開始啟動運(yùn)行后，所述方法還包括：

利用外部設(shè)備連接所述無人船的無線裝置并通過攝像頭觀察所述無人船的實(shí)時(shí)情況；

利用外部設(shè)備連接所述無人船的無線裝置并通過定位裝置查詢所述無人船當(dāng)前位置的定位信息。

一種智能無人船，所述無人船包括船體、處理裝置、驅(qū)動裝置以及螺旋槳，所述船體設(shè)置有若干存儲倉、卸料裝置以及若干攝像頭， 所述存儲倉設(shè)置于船體內(nèi)部，所述卸料裝置設(shè)置于存儲倉上方位置；所述處理裝置位于船體內(nèi)部，所述驅(qū)動裝置通過連接軸與所述船體尾部下方位置連接，所述螺旋槳與驅(qū)動裝置連接，所述處理裝置包括：

第一檢測模塊，用于檢測存儲倉內(nèi)各類貨物是否存儲結(jié)束；

啟動模塊，用于控制所述無人船啟動運(yùn)行；

第一航線模塊，用于設(shè)定所述無人船的第一預(yù)設(shè)航線；

第一速度模塊，用于設(shè)定所述無人船的第一預(yù)設(shè)速度；

第一分析模塊，用于分析所述無人船是否按照第一預(yù)設(shè)航線進(jìn)行航行；