[發明專利]一種智能無人船自動交易的控制方法及其無人船

在審

• 申請號: 201710357870.8
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN106970628A
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發明（設計）人: 莊善東
• 申請（專利權）人: 蘇州寅初信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙)11548
• 代理人: 李靜

1.一種智能無人船自動交易的控制方法，包括船體、處理裝置、驅動裝置以及螺旋槳，其特征在于，所述方法包括：

在檢測到船體存儲倉內部的各類貨物存儲結束時，所述無人船開始啟動運行；

在所述無人船按照第一預設航線向第一貨物目的地進行第一預設速度航行時，利用安裝在所述無人船上的攝像頭攝取周圍的環境影像并根據所述環境影像分析所述無人船是否按照第一預設航線進行航行；

若未按照第一預設航線航行則利用驅動裝置驅動螺旋槳控制所述無人船向第一預設航線矯正并利用攝像頭攝取周圍環境影像分析周圍是否有其他船體；

若有則利用驅動裝置驅動螺旋槳控制所述無人船對其他船體進行避讓并利用無線裝置獲取第一預設航線情況；

若檢測到第一預設航線船體數量超過第一預設值則控制所述無人船改變當前航線向第二預設航線航行并利用無線裝置查詢第二預設航線所述無人船是否能夠進入；

若能夠進入則控制所述無人船按照第二預設航線向第一貨物目的地航行并實時檢測所述無人船是否到達第一貨物目的地；

若到達則控制卸料裝置將第一貨物卸至指定位置并利用無線裝置向外部設備發送卸貨信息。

2.根據權利要求1所述的一種智能無人船自動交易的控制方法，其特征在于，在利用無線裝置查詢第二預設航線所述無人船是否能夠進入時，所述方法還包括：

若不能夠進入則控制所述無人船繼續按照第一預設航線向第一貨物目的地航行并利用雷達傳感器實時檢測所述無人船前方的船體情況；

若檢測到前方船體數量超過第二預設值則控制所述無人船按照第二預設速度向第一貨物目的地航行。

3.根據權利要求1所述的一種智能無人船自動交易的控制方法，其特征在于，在控制卸料裝置將與收貨方對應貨物卸至指定位置并利用無線裝置向外部設備發送卸貨信息時，所述方法還包括：

檢測卸料裝置將第一貨物卸至指定位置是否卸完；

若卸完則利用攝像頭攝取指定位置的貨物影像并控制所述無人船按照第三預設航線向第二貨物目的地進行航行；

在所述無人船按照第三預設航線向第二貨物目的地進行航行時，利用無線裝置將當前航行情況傳輸給外部設備。

4.根據權利要求1所述的一種智能無人船自動交易的控制方法，其特征在于，在所述無人船開始啟動運行后，所述方法還包括：

利用外部設備連接所述無人船的無線裝置并通過控制裝置控制所述無人船的航行方向以及行走速度；

利用外部設備連接所述無人船的無線裝置并通過導航裝置控制所述無人船的航線。

5.根據權利要求1所述的一種智能無人船自動交易的控制方法，其特征在于，在所述無人船開始啟動運行后，所述方法還包括：

利用外部設備連接所述無人船的無線裝置并通過攝像頭觀察所述無人船的實時情況；

利用外部設備連接所述無人船的無線裝置并通過定位裝置查詢所述無人船當前位置的定位信息。

6.一種智能無人船，所述無人船包括船體、處理裝置、驅動裝置以及螺旋槳，所述船體設置有若干存儲倉、卸料裝置以及若干攝像頭， 所述存儲倉設置于船體內部，所述卸料裝置設置于存儲倉上方位置；所述處理裝置位于船體內部，所述驅動裝置通過連接軸與所述船體尾部下方位置連接，所述螺旋槳與驅動裝置連接，其特征在于，

所述處理裝置包括：

第一檢測模塊，用于檢測存儲倉內各類貨物是否存儲結束；

啟動模塊，用于控制所述無人船啟動運行；

第一航線模塊，用于設定所述無人船的第一預設航線；

第一速度模塊，用于設定所述無人船的第一預設速度；

第一分析模塊，用于分析所述無人船是否按照第一預設航線進行航行；

矯正模塊，用于利用驅動裝置驅動螺旋槳控制所述無人船向第一預設航線矯正；

第二分析模塊，用于分析攝取影像周圍是否有其他船體；

躲避模塊，用于利用驅動裝置驅動螺旋槳控制所述無人船對其他船體進行避讓；

無線裝置，用于查詢航行情況以及連接外部設備；

第二檢測模塊，用于檢測第一預設航線船體數量是否超過第一預設值；

第二航線模塊，用于設定所述無人船的第二預設航線；

第三檢測模塊，用于檢測所述無人船是否能夠進入第二預設航線；

第四檢測模塊，用于實時檢測所述無人船是否到達第一貨物目的地；

第一發送模塊，用于利用無線裝置向外部設備發送卸貨信息。