[發(fā)明專(zhuān)利]具有保護(hù)裝置的電力工業(yè)走鋼絲機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710356565.7
• 申請(qǐng)日: 2017-05-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107030735B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳志強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/06
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/06;B25J9/00
• 代理公司: 常州市英諾創(chuàng)信專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 32258
• 代理人: 鄭云

本發(fā)明涉及一種具有保護(hù)裝置的電力工業(yè)走鋼絲機(jī)器人，使用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的滑塊實(shí)現(xiàn)對(duì)兩組保護(hù)裝置的移動(dòng)，第一卡塊和第二卡塊配合形成圓筒形保護(hù)套，第一卡塊和第二卡塊上的吸盤(pán)可以將他們牢牢的固定在一起，機(jī)器人平衡失調(diào)時(shí)，機(jī)器人通過(guò)保護(hù)套倒掛在鋼絲上；工字輪通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制工字輪釋放和收回保護(hù)繩，吸盤(pán)的使用還可使第一卡塊和第一卡塊實(shí)現(xiàn)自動(dòng)脫開(kāi)，方便第一卡塊和第二卡塊的復(fù)位；工字輪側(cè)板上的齒和氣缸的配合，可以與電機(jī)一同對(duì)工字輪起到雙重鎖緊作用；滑塊、吸盤(pán)、電機(jī)和氣缸均與控制器電連接，控制器信號(hào)連接有具有操控界面的手持終端，對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制；避免了機(jī)器人直接摔落對(duì)機(jī)器人造成的損害。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種具有保護(hù)裝置的電力工業(yè)走鋼絲機(jī)器人。

背景技術(shù)

走鋼絲機(jī)器人的研究源于模仿人類(lèi)的高空走鋼絲運(yùn)動(dòng)，其具有靜態(tài)不穩(wěn)定和動(dòng)態(tài)可穩(wěn)定的特點(diǎn)，且集合了多領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)，諸如，機(jī)械、電氣及控制等。走鋼絲機(jī)器人可以用于電力工業(yè)或通訊系統(tǒng)中，比如在電力工業(yè)或通訊系統(tǒng)中完成線路巡視、線路維護(hù)、線路除冰等多種功能。走鋼絲機(jī)器人進(jìn)行的是高空作業(yè)，雖然其本身可以在鋼絲上保持平衡，但當(dāng)出現(xiàn)惡劣天氣或者機(jī)器人故障等問(wèn)題時(shí)，現(xiàn)有的走鋼絲機(jī)器人都不具有保護(hù)裝置，機(jī)器人會(huì)從鋼絲上掉落，機(jī)器人被摔壞，影響使用，增加維修和使用成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中走鋼絲機(jī)器人進(jìn)行的是高空作業(yè)，雖然其本身可以在鋼絲上保持平衡，但當(dāng)出現(xiàn)惡劣天氣或者機(jī)器人故障等問(wèn)題時(shí)，現(xiàn)有的走鋼絲機(jī)器人都不具有保護(hù)裝置，機(jī)器人會(huì)從鋼絲上掉落，機(jī)器人被摔壞，影響使用，增加維修和使用成本的問(wèn)題，提供一種具有保護(hù)裝置的電力工業(yè)走鋼絲機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種具有保護(hù)裝置的電力工業(yè)走鋼絲機(jī)器人，包括能夠在鋼絲上行走的機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體包括底板和控制器，所述底板下表面的中間固定安裝有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與所述機(jī)器人本體的移動(dòng)方向垂直，所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)安裝有滑塊，所述滑塊為氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，所述滑塊上固定安裝有保護(hù)裝置，兩組所述保護(hù)裝置關(guān)于底板的中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置，所述保護(hù)裝置包括殼體，所述殼體固定安裝在所述滑塊上，所述殼體上固定安裝有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸上固定安裝有工字輪，所述工字輪位于所述殼體內(nèi)，所述工字輪的兩側(cè)側(cè)板上均圓周均布有若干齒，所述殼體上固定安裝有氣缸，兩個(gè)所述氣缸分別位于兩側(cè)板的正上方，所述氣缸的伸出端固定安裝有卡齒，所述卡齒卡設(shè)在相鄰兩個(gè)齒的中間，所述殼體上固定安裝有導(dǎo)向筒，所述導(dǎo)向筒位于所述工字輪的正下方并連通殼體內(nèi)外，所述導(dǎo)向筒內(nèi)滑動(dòng)安裝有滑桿，所述滑桿的圓周面與所述導(dǎo)向筒的內(nèi)圓周面貼合，所述工字輪上繞設(shè)有保護(hù)繩，所述保護(hù)繩一端與所述工字輪固定連接，另一端與所述滑桿一端固定連接，所述滑桿另一端固定安裝有支架，兩組所述保護(hù)裝置的支架上分別固定安裝有第一卡塊和第二卡塊，所述第一卡塊和第二卡塊上均設(shè)置有吸盤(pán)，所述第一卡塊與所述第二卡塊配合成保護(hù)套，所述保護(hù)套套設(shè)在鋼絲外，所述支架上設(shè)有限位塊，所述導(dǎo)向筒上開(kāi)設(shè)有限位槽，所述限位塊卡設(shè)在所述限位槽內(nèi)，所述滑塊、吸盤(pán)、電機(jī)和氣缸均與控制器電連接，所述控制器信號(hào)連接有具有操控界面的手持終端。

本發(fā)明使用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的滑塊實(shí)現(xiàn)對(duì)兩組保護(hù)裝置的移動(dòng)，使兩組保護(hù)裝置同時(shí)向鋼絲移動(dòng)，讓第一卡塊和第二卡塊配合形成圓筒形保護(hù)套，第一卡塊和第二卡塊上的吸盤(pán)可以將第一卡塊和第二卡塊牢牢的固定在一起，在機(jī)器人平衡失調(diào)時(shí)，機(jī)器人可以通過(guò)保護(hù)套倒掛在鋼絲上，避免了機(jī)器人直接摔落對(duì)機(jī)器人造成的損害；保護(hù)裝置上設(shè)有可以釋放保護(hù)繩的工字輪，工字輪通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制工字輪釋放和收回保護(hù)繩，保護(hù)繩的使用可以使機(jī)器人向下到達(dá)任意位置，方便工作人員的拿取，吸盤(pán)的使用還可使第一卡塊和第二卡塊實(shí)現(xiàn)自動(dòng)脫開(kāi)，方便第一卡塊和第二卡塊的復(fù)位；工字輪側(cè)板上的齒和氣缸的配合，可以與電機(jī)一同對(duì)工字輪起到雙重鎖緊作用；滑塊、吸盤(pán)、電機(jī)和氣缸均與控制器電連接，控制器信號(hào)連接有具有操控界面的手持終端，對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，避免了機(jī)器人直接摔落對(duì)機(jī)器人造成的損害。