[發明專利]主被動式雙臂上肢康復機器人

有效

• 申請號: 201710355054.3
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107224385B
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 魯守銀;李艷萍;隋首鋼;王濤;高諾;劉力強;楊志強
• 申請（專利權）人: 山東建筑大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/12
• 代理公司: 北京頭頭知識產權代理有限公司 11729
• 代理人: 劉鋒

本發明公開了一種主被動式雙臂上肢康復機器人，屬于康復訓練機器人領域。所述主被動式雙臂上肢康復機器人包括上肢主動訓練裝置、上肢被動訓練裝置、懸梁臂和底座，上肢主動訓練裝置和上肢被動訓練裝置通過懸梁臂固定在底座上；上肢主動訓練裝置包括主動肩關節外展、內收組件，主動肩關節屈伸組件，主動上臂內、外旋組件，主動肘屈伸組件，主動前臂內、外旋組件，主動腕關節屈伸組件；上肢被動訓練裝置包括被動肩關節外展、內收組件，被動肩關節屈伸組件，被動上臂內、外旋組件，被動肘屈伸組件，被動前臂內、外旋組件，被動腕關節屈伸組件。本發明既能實現多個關節的多個維度的運動，又能幫助患者按照自己的意愿進行運動。

技術領域

本發明涉及康復訓練機器人領域，特別是指一種主被動式雙臂上肢康復機器人。

背景技術

隨著醫療技術的快速發展，腦卒中不再是危害生命的疾病，但是腦損傷引起的偏癱等運動功能障礙給患者的家庭和社會帶來了沉重的負擔。正確、科學的康復訓練對肢體運動功能的恢復和提高起到非常重要的作用。神經康復治療過程是一項艱苦的工作，目前主要依靠康復醫師對患者進行一對一的手工操作和主觀臨床經驗對患者肢體進行評估，限制了康復水平的提高，康復醫學與機器人技術的結合提高了康復訓練的效率并保證了動作訓練的強度，為研究新的康復技術開辟了新的途徑。

但是，目前國內外的上肢康復機器人用于對上肢運動功能障礙患者進行治療和康復訓練時存在多種不足：（1）運動功能單一，僅支持單個關節或部分關節；（2）只能實現一維或二維運動，不能很好地實現康復訓練的功能；（3）單臂被動運動，不能按照患者的意愿進行運動，無法激發患者訓練的興趣及積極性等問題。

發明內容

本發明提供一種主被動式雙臂上肢康復機器人，其既能實現多個關節的多個維度的運動，又能幫助患者按照自己的意愿進行運動。

為解決上述技術問題，本發明提供技術方案如下：

一種主被動式雙臂上肢康復機器人，包括上肢主動訓練裝置3、上肢被動訓練裝置4、懸梁臂2和底座1，其中：

所述上肢主動訓練裝置3和上肢被動訓練裝置4通過所述懸梁臂2固定在所述底座1上；

所述上肢主動訓練裝置3包括主動肩關節外展、內收組件，主動肩關節屈伸組件，主動上臂內、外旋組件，主動肘屈伸組件，主動前臂內、外旋組件，主動腕關節屈伸組件；

所述上肢被動訓練裝置4包括被動肩關節外展、內收組件，被動肩關節屈伸組件，被動上臂內、外旋組件，被動肘屈伸組件，被動前臂內、外旋組件，被動腕關節屈伸組件。

本發明具有以下有益效果：

本發明的主被動式雙臂上肢康復機器人包括上肢主動訓練裝置（即主臂）和上肢被動訓練裝置（即從臂），使用時，將主臂用作控制裝置，與用戶的健康手臂連接，將從臂與用戶行動不便的手臂連接，帶動用戶行動不便的手臂運動，主臂接受用戶手臂的動作指令，用來控制從臂，從臂也可以通過控制器接受除主臂以外的控制信號，帶動用戶行動不便的手臂運動，滿足患者的運動需求，提高康復運動的科學性。本發明的主被動式雙臂上肢康復機器人能夠實現肩關節外展、內收、屈伸，上臂內、外旋，肘屈伸，前臂內、外旋，腕關節屈伸六個自由度的運動，支持多個關節多個維度的運動，可以單獨進行也可以各個關節協調配合完成正常的運動，本發明由主臂帶動從臂運動，可以幫助患者按照自己的意愿進行運動，能夠激發患者訓練的興趣和積極性，具有較強的實用性，并且可以針對不同時期的患者調整患者的康復運動，功能非常全面。

附圖說明

圖1為本發明的主被動式雙臂上肢康復機器人的整體結構圖；

圖2為本發明的主被動式雙臂上肢康復機器人的主動訓練裝置裝配圖；

圖3為本發明的主被動式雙臂上肢康復機器人的被動訓練裝置裝配圖；