[發明專利]主被動式雙臂上肢康復機器人

有效

• 申請號: 201710355054.3
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107224385B
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 魯守銀;李艷萍;隋首鋼;王濤;高諾;劉力強;楊志強
• 申請（專利權）人: 山東建筑大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/12
• 代理公司: 北京頭頭知識產權代理有限公司 11729
• 代理人: 劉鋒

1.一種主被動式雙臂上肢康復機器人，其特征在于，包括上肢主動訓練裝置（3）、上肢被動訓練裝置（4）、懸梁臂（2）和底座（1），其中：

所述上肢主動訓練裝置（3）和上肢被動訓練裝置（4）通過所述懸梁臂（2）固定在所述底座（1）上；

所述上肢主動訓練裝置（3）包括主動肩關節外展、內收組件，主動肩關節屈伸組件，主動上臂內、外旋組件，主動肘屈伸組件，主動前臂內、外旋組件，主動腕關節屈伸組件；

所述上肢被動訓練裝置（4）包括被動肩關節外展、內收組件，被動肩關節屈伸組件，被動上臂內、外旋組件，被動肘屈伸組件，被動前臂內、外旋組件，被動腕關節屈伸組件，

所述主動腕關節屈伸組件包括腕關節連接板（325）、腕關節旋轉軸（328）和腕關節角位移傳感器（327），其中：

所述腕關節連接板（325）焊接在所述主動前臂內、外旋組件上，所述腕關節旋轉軸（328）的一端與所述腕關節連接板（325）連接，所述腕關節旋轉軸（328）的另一端通過螺栓固設有第一把手（329），所述腕關節旋轉軸（328）上設置有腕關節長度調節裝置（326），所述腕關節角位移傳感器（327）焊接在所述腕關節長度調節裝置（326）上；

所述主動肩關節外展、內收組件包括主動肩關節旋轉軸（301）、主動肩關節限位裝置（302）、主動肩關節外展、內收角位移傳感器（303）和橫梁（304），所述主動肩關節屈伸組件包括主動肩關節上豎臂（305）、主動肩關節下豎臂（307）、主動肩關節屈伸擺動前臂（309）、主動肩關節屈伸擺動后臂（310）、主動肩關節屈伸角位移傳感器（312）和主動肩關節屈伸限位裝置（308），其中：

所述主動肩關節旋轉軸（301）豎向設置，所述主動肩關節旋轉軸（301）的上端通過螺栓固定在所述懸梁臂（2）上，所述主動肩關節旋轉軸（301）的下端與所述橫梁（304）的一端連接，所述主動肩關節旋轉軸（301）的外側套設有所述主動肩關節限位裝置（302），所述主動肩關節外展、內收角位移傳感器（303）通過螺栓固定在所述主動肩關節限位裝置（302）上；

所述主動肩關節上豎臂（305）的上端與所述橫梁（304）的另一端連接，所述主動肩關節上豎臂（305）的下端與所述主動肩關節下豎臂（307）的上端垂直固定，所述主動肩關節上豎臂（305）和主動肩關節下豎臂（307）上設置有主動肩關節屈伸調節高度裝置（306），所述主動肩關節下豎臂（307）的下端與所述主動肩關節屈伸擺動前臂（309）的一端連接，所述主動肩關節屈伸擺動前臂（309）的另一端與所述主動肩關節屈伸擺動后臂（310）平行固定，所述主動肩關節屈伸擺動后臂（310）上設置有主動肩關節屈伸調節長度裝置（311），所述主動肩關節屈伸角位移傳感器（312）焊接在所述主動肩關節下豎臂（307）上，主動肩關節屈伸限位裝置（308）分別位于所述主動肩關節屈伸擺動前臂（309）的兩側通過螺栓固定在所述主動肩關節下豎臂（307）上，所述主動肩關節屈伸擺動后臂（310）與所述主動上臂內、外旋組件連接。