[發明專利]一種工業機器人腕部齒輪側隙的調整結構及其使用方法

在審

• 申請號: 201710354076.8
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107234630A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 李正剛;陳立;黃川;郭龍;高黨波
• 申請（專利權）人: 杭州新松機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司33109
• 代理人: 俞潤體

本發明公開了一種工業機器人腕部齒輪側隙的調整結構及其使用方法，使用方法包括以下步驟：A.通過中手腕、輸出法蘭的轉動狀況判定準雙曲面小齒輪與準雙曲面大齒輪間、傘齒輪間的齒輪側隙是否過大；B.如果中手腕用手推動有松曠感覺或轉動出現晃動、震顫狀況時，適度旋緊各準雙曲面大齒輪固定盤上的準雙曲面大齒輪固定螺栓，縮小準雙曲面大齒輪和對應準雙曲面大齒輪固定盤的間距；C．如果輸出法蘭用手推動有松曠感覺或轉動出現晃動、震顫狀況時，適度旋松傘齒輪調節螺栓，使傘齒輪沿所在的傳動軸軸向移動，縮小嚙合的傘齒輪間的齒輪側隙。本發明可方便快速地實現工業機器人腕部齒輪側隙調節。

技術領域

本發明涉及一種自動化設備的工作機構及其工作方法，更具體地說，它涉及一種工業機器人腕部齒輪側隙的調整結構及其使用方法。

背景技術

工業機器人的腕部結構比較復雜，一般包含3個自由度。對于5、6關節電機放置于4關節之后的6自由度機器人而言，5、6軸電機的擺放方式、電機的大小以及傳動形式制約了機器人腕部的寬度大小。一般機器人腕部電機軸線與4關節軸線垂直，采用諧波減速機傳遞扭矩。由于電機橫置，且諧波減速機成本較高，增加了腕部整體寬度和機器人本體成本。運用雙曲面齒輪傳動代替諧波減速機傳動，體積減小，且能有效減低成本。同時腕部齒輪傳動精度影響整個機器人的精度，所以在使用齒輪傳動結構時需要盡可能的降低齒輪傳動的側隙。齒輪加工以及機械裝配不可避免產生誤差，為獲得高精度需要實現對齒輪側隙的調整，提高傳動精度。公開號為CN101121264B的發明專利提供了一種工業用機器人手腕驅動構造，但該機器人未設置側隙調整機構，需要很高的加工及裝配精度要求，才能達到機器人精度標準。可以通過使用墊片的方式調整齒輪側隙，這需要事先檢測間隙量以及反復拆卸、組裝腕部來實現，側隙檢測較困難，反復安裝費時費力，因此工業機器人制造廠商需要一種在組裝腕部時能夠簡單快速實時調整齒輪側隙的方法。公開號為CN101426621B的發明提供了一種用于調整工業機器人中的齒輪傳動裝置中的側隙的調整裝置，該發明是通過調整輸入小齒輪的方式調節齒輪的側隙，但由于小齒輪是連接在電機輸出軸上，調整時對電機輸出軸有影響，因此該調整裝置使用時牽涉面大，調整過程比較復雜。

發明內容

現有的工業機器人腕部齒輪側隙無法調整，或者調整過程較為麻煩，還會對周邊結構造成影響，為克服這些缺陷，本發明提供了一種對周邊結構影響小，調過程簡單快捷的工業機器人齒輪側隙的調整結構，以及該調整結構的使用方法。