[發明專利]一種工業機器人腕部齒輪側隙的調整結構及其使用方法

在審

• 申請號: 201710354076.8
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107234630A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 李正剛;陳立;黃川;郭龍;高黨波
• 申請（專利權）人: 杭州新松機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司33109
• 代理人: 俞潤體

1.一種工業機器人腕部齒輪側隙的調整結構，工業機器人上設有帶有第一傳動軸（10）的第一手腕（2）、帶有第二傳動軸（22）的第二手腕（3）、可繞第一傳動軸（10）旋轉并帶有第三傳動軸（32）的中手腕（4）、可驅動第一傳動軸（10）的第一驅動電機（17）和可驅動第二傳動軸（22）的第二驅動電機（18），第一驅動電機（17）和第二驅動電機（18）的輸出端分別傳動連接有準雙曲面小齒輪，第一傳動軸（10）和第二傳動軸（22）上分別套接有準雙曲面大齒輪，準雙曲面小齒輪與準雙曲面大齒輪一一對應嚙合，第二傳動軸（22）與第三傳動軸（32）上分別套接一傘齒輪且兩傘齒輪嚙合，第三傳動軸（32）上固連有輸出法蘭（33），其特征是第一傳動軸（10）、第二傳動軸（22）上均固設有準雙曲面大齒輪固定盤，準雙曲面大齒輪固定盤被各自對應的傳動軸垂直貫穿，準雙曲面大齒輪固定盤上螺紋連接有多根準雙曲面大齒輪固定螺栓，準雙曲面大齒輪固定螺栓貫穿并壓緊對應傳動軸上的準雙曲面大齒輪，準雙曲面大齒輪固定盤與對應準雙曲面大齒輪間設有大齒輪頂緊彈簧，第二傳動軸（22）與第三傳動軸（32）上均設有軸向支撐結構，傘齒輪的一端端面上設有傘齒輪調節螺栓，傘齒輪的另一端端面與對應傳動軸的軸向支撐結構間設有傘齒輪頂緊彈簧。

2.根據權利要求1所述的工業機器人腕部齒輪側隙的調整結構，其特征是所述的準雙曲面大齒輪包括套接在第一傳動軸（10）上的第一準雙曲面大齒輪（8）和套接在第二傳動軸（22）上的第二準雙曲面大齒輪（20），所述的準雙曲面小齒輪包括連接在第一驅動電機（17）輸出端的第一準雙曲面小齒輪（7）和連接在第二驅動電機（18）輸出端的第二準雙曲面小齒輪（19），第一準雙曲面大齒輪（8）與第一準雙曲面小齒輪（7）嚙合，第二準雙曲面大齒輪（20）與第二準雙曲面小齒輪（19）嚙合，所述的準雙曲面大齒輪固定盤包括第一準雙曲面大齒輪固定盤和第二準雙曲面大齒輪固定盤，準雙曲面大齒輪固定螺栓包括第一準雙曲面大齒輪固定螺栓（14）和第二準雙曲面大齒輪固定螺栓（27），所述的大齒輪頂緊彈簧包括第一碟簧（11）第二碟簧（23），第一準雙曲面大齒輪固定盤固位于第一傳動軸（10）上，第一準雙曲面大齒輪固定螺栓（14）貫穿第一準雙曲面大齒輪（8）且螺紋連接在第一準雙曲面大齒輪固定盤上，第一碟簧（11）位于第一準雙曲面大齒輪（8）和第一準雙曲面大齒輪固定盤之間，第二準雙曲面大齒輪固定盤固設于第二傳動軸（22）上，第二準雙曲面大齒輪固定螺栓（27）貫穿第二準雙曲面大齒輪（20）且螺紋連接在第二準雙曲面大齒輪固定盤上，第二碟簧（23）位于第二準雙曲面大齒輪（20）和第二準雙曲面大齒輪固定盤之間。

3.根據權利要求1所述的工業機器人腕部齒輪側隙的調整結構，其特征是所述傘齒輪包括第一傘齒輪（29）和第二傘齒輪（30），第一傘齒輪（29）套接于第二傳動軸（22）上，第二傘齒輪（30）套接于第三傳動軸（32）上，所述的傘齒輪調節螺栓包括第一傘齒輪調節螺栓（26）和第二傘齒輪調節螺栓（25），第一 傘齒輪調節螺栓（26）螺紋連接于第二傳動軸（22）端面上，第二傘齒輪調節螺栓（25）螺紋連接于第三傳動軸（32）的端面上，所述傘齒輪頂緊彈簧包括第三碟簧（24）和第四碟簧（31），第三碟簧（24）位于第一傘齒輪（29）與第二傳動軸（22）的軸向支撐結構之間，第四碟簧（31）位于第二傘齒輪（30）與第三傳動軸（32）的軸向支撐結構之間。

4.根據權利要求2所述的工業機器人腕部齒輪側隙的調整結構，其特征是第一手腕（2）上設有第一側蓋（12），第二手腕（3）上設有第二側蓋（13），第一準雙曲面大齒輪（8）和第二準雙曲面大齒輪（20）分別位于第一側蓋（12）和第二側蓋（13）下，第一側蓋（12）上設有與第一準雙曲面大齒輪固定螺栓（14）位置對應的通孔，第二側蓋（13）上設有與第二準雙曲面大齒輪固定螺栓（27）位置對應的通孔。

5.根據權利要求3所述的工業機器人腕部齒輪側隙的調整結構，其特征是中手腕（4）上設有殼體和腔體，第一傘齒輪（29）和第二傘齒輪（30）均位于腔體內，殼體上設有與第二傘齒輪調節螺栓（25）位置對應的通孔。