[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法和終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710353580.6
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107239794B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/10;G06T7/70
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 何平

本發(fā)明涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法和終端，其中方法包括：利用具有不同柵格分辨率的柵格圖對同一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割以得到相應(yīng)柵格分辨率下的分割結(jié)果；每個分割結(jié)果至少包括一個獨(dú)立的子集；根據(jù)所述柵格分辨率從小到大的順序?qū)ο鄳?yīng)柵格分辨率下的分割結(jié)果分別進(jìn)行目標(biāo)物檢測；在進(jìn)行目標(biāo)物檢測時，當(dāng)小柵格分辨率下的分割結(jié)果中有檢測到目標(biāo)物的子集時，在大柵格分辨率下的分割結(jié)果中確定與檢測到目標(biāo)物的子集對應(yīng)的映射子集，并將所述映射子集從所述大柵格分辨率下的分割結(jié)果中去除后進(jìn)行目標(biāo)物檢測；以及根據(jù)各柵格分辨率下的目標(biāo)物檢測結(jié)果得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最終分割結(jié)果。上述方法能夠提高目標(biāo)檢測和跟蹤的準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法和終端。

背景技術(shù)

點(diǎn)云是利用激光在同一空間參考系下獲取物體表面的每個采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)，得到的是一系列表達(dá)目標(biāo)空間分布和目標(biāo)表面特性的海量點(diǎn)的集合。點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割是確定點(diǎn)云中具有相同屬性區(qū)域的過程，它將點(diǎn)云數(shù)據(jù)聚類分離成獨(dú)立的子集，各子集均對應(yīng)于當(dāng)前具有物理意義的感知對象(如環(huán)境中的車輛、人、樹木以及建筑物等等)，反映感知對象的幾何和位置特征。因此，點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割的好壞直接關(guān)系到感知對象的檢測和識別的精準(zhǔn)度。傳統(tǒng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法會因?yàn)辄c(diǎn)云數(shù)據(jù)的稀疏性導(dǎo)致容易出現(xiàn)欠分割或者過分割等情況。過分割是將實(shí)際上只有一個物體，在點(diǎn)云中分割成了兩個物體；欠分割是將實(shí)際上的兩個物體，在點(diǎn)云中分割成了一個物體，從而影響后續(xù)目標(biāo)檢測與跟蹤效果。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種能夠提高目標(biāo)檢測和跟蹤的準(zhǔn)確度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法和終端。

一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法，包括：

利用具有不同柵格分辨率的柵格圖對同一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割以得到相應(yīng)柵格分辨率下的分割結(jié)果；每個分割結(jié)果至少包括一個獨(dú)立的子集；

根據(jù)所述柵格分辨率從小到大的順序?qū)ο鄳?yīng)柵格分辨率下的分割結(jié)果分別進(jìn)行目標(biāo)物檢測；在進(jìn)行目標(biāo)物檢測時，當(dāng)小柵格分辨率下的分割結(jié)果中有檢測到目標(biāo)物的子集時，在大柵格分辨率下的分割結(jié)果中確定與檢測到目標(biāo)物的子集對應(yīng)的映射子集，并將所述映射子集從所述大柵格分辨率下的分割結(jié)果中去除后進(jìn)行目標(biāo)物檢測；以及

根據(jù)各柵格分辨率下的目標(biāo)物檢測結(jié)果得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最終分割結(jié)果。

上述點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法，利用具有不同柵格分辨率的柵格圖來對同一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割以得到相應(yīng)柵格分辨率下的分割結(jié)果，并根據(jù)柵格分辨率從小到大的順序?qū)ο鄳?yīng)的柵格分辨率下的分割結(jié)果分別進(jìn)行目標(biāo)物檢測。在進(jìn)行目標(biāo)物檢測的過程中，當(dāng)小柵格分辨率下的分割結(jié)果中有檢測到目標(biāo)物的子集時，在大柵格分辨率下的分割結(jié)果中確定與該子集對應(yīng)的映射子集，從而從大柵格分辨率中去除該映射子集后對其進(jìn)行目標(biāo)物檢測識別。由于在小柵格分辨率下的分割結(jié)果中可能會出現(xiàn)因過分割而導(dǎo)致無法正確檢測到目標(biāo)物的情況，但是在之后的大柵格分辨率下的分割結(jié)果中，會將過分割的部分結(jié)合在一起，組成正確的分割結(jié)果，從而避免因欠分割和過分割導(dǎo)致的漏檢情況，進(jìn)而提高后續(xù)目標(biāo)檢測和跟蹤的準(zhǔn)確度。

在其中一個實(shí)施例中，各柵格圖的柵格分辨率呈遞增關(guān)系。

在其中一個實(shí)施例中，在將所述映射子集從所述大柵格分辨率下的分割結(jié)果中去除后進(jìn)行目標(biāo)物檢測中，若當(dāng)前柵格分辨率下的分割結(jié)果中的子集均被去除時，則結(jié)束對各分割結(jié)果進(jìn)行目標(biāo)物檢測。

在其中一個實(shí)施例中，當(dāng)小柵格分辨率下的分割結(jié)果中有檢測到目標(biāo)物的子集時，在大柵格分辨率下的分割結(jié)果中確定與檢測到目標(biāo)物的子集對應(yīng)的映射子集包括：在大柵格分辨率下的分割結(jié)果中確定包含小柵格分辨率下的分割結(jié)果中檢測到目標(biāo)物的子集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的子集作為映射子集。

在其中一個實(shí)施例中，所述根據(jù)各柵格分辨率下的目標(biāo)物檢測結(jié)果得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最終分割結(jié)果的步驟包括：

當(dāng)所有的分割結(jié)果中均未檢測到目標(biāo)物，則將最小柵格分辨率下的分割結(jié)果作為最終分割結(jié)果；