[發明專利]點云數據分割方法和終端

有效

• 申請號: 201710353580.6
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107239794B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/10;G06T7/70
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何平

1.一種點云數據分割方法，包括：

利用具有不同柵格分辨率的柵格圖對同一點云數據進行分割以得到相應柵格分辨率下的分割結果；每個分割結果至少包括一個獨立的子集；

根據所述柵格分辨率從小到大的順序對相應柵格分辨率下的分割結果分別進行目標物檢測；在進行目標物檢測時，當小柵格分辨率下的分割結果中有檢測到目標物的子集時，在大柵格分辨率下的分割結果中確定與檢測到目標物的子集對應的映射子集，并將所述映射子集從所述大柵格分辨率下的分割結果中去除后進行目標物檢測；當小柵格分辨率下的分割結果中沒有檢測到目標物時，對大柵格分辨率下的分割結果進行目標物檢測；以及

根據各柵格分辨率下的目標物檢測結果得到所述點云數據的最終分割結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，各柵格圖的柵格分辨率呈遞增關系。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述映射子集從所述大柵格分辨率下的分割結果中去除后進行目標物檢測中，若當前柵格分辨率下的分割結果中的子集均被去除時，則結束對各分割結果進行目標物檢測。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當小柵格分辨率下的分割結果中有檢測到目標物的子集時，在大柵格分辨率下的分割結果中確定與檢測到目標物的子集對應的映射子集包括：在大柵格分辨率下的分割結果中確定包含小柵格分辨率下的分割結果中檢測到目標物的子集的點云數據的子集作為映射子集。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各柵格分辨率下的目標物檢測結果得到所述點云數據的最終分割結果的步驟包括：

當所有的分割結果中均未檢測到目標物，則將最小柵格分辨率下的分割結果作為最終分割結果；

當分割結果中有檢測到目標物且存在對應的映射子集時，則將小柵格分辨率下的分割結果中對應于所述映射子集的分割作為所述映射子集內的點云數據的分割結果；

當分割結果中有檢測到目標物但不存在對應的映射子集時，則將檢測到目標物的子集作為對應點云數據的分割結果。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述柵格分辨率的大小根據所述點云數據對應的環境中物體之間的間距大小確定。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在進行目標物檢測時，是將分割結果輸入到分類器中進行檢測。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用具有不同柵格分辨率的柵格圖對同一點云數據進行分割以得到相應柵格分辨率下的分割結果的步驟中，分別利用柵格分辨率為0.1米、0.2米和0.3米的柵格圖對同一點云數據進行分割。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用具有不同柵格分辨率的柵格圖對同一點云數據進行分割以得到相應柵格分辨率下的分割結果的步驟中，包括：

將所述點云數據全部投影到目標平面；

根據柵格分辨率在目標平面建立柵格圖；

將有點云數據投影的柵格在柵格圖中進行標注；

對標注后的柵格求取連通域得到連通域分割結果；以及

根據所述連通域分割結果和點云數據的投影結果得到最終的分割結果。

10.一種終端，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有可執行指令；其特征在于，所述可執行指令被所述處理器執行時，可使得所述處理器執行權利要求1～9任意一項所述的點云數據分割方法。