[發明專利]智能移動方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201710352778.2
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107085428B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 陽方平
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種智能移動方法、裝置、機器人及存儲介質。該智能移動方法包括：通過設置于目標對象上的二維碼獲取目標對象的第一坐標數據；根據第一坐標數據和移動對象自身的第二坐標數據確定移動對象達到目標對象的軌跡數據，軌跡數據包括：正向移動軌跡數據、原地旋轉軌跡數據以及反向移動軌跡數據；控制移動對象根據正向移動軌跡數據、原地旋轉軌跡數據和反向移動軌跡數據，分別完成正向移動操作、原地旋轉操作和反向移動操作，以使所述移動對象到達目標對象所在位置。采用上述智能移動方法可以解決移動叉舉車等機器人無法自動根據目標位置確定移動軌跡的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種智能移動方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

如今，在工業生產、農業、醫療以及服務等行業中，自動化和機械化已經逐漸的取代了人工化。目前，已經出現了各種各樣的機器人來協助或者取代人工作業。比如，在裝卸、碼垛等物料搬運領域，移動叉舉車已經逐步取代了人工搬運，成為主要的物料搬運方式。

移動叉舉車在工作時，需要由人工控制移動叉舉車的移動方向以及叉舉時刻，并在達到目標位置以及叉舉時刻時自動進行叉舉工作。為了進一步的節約人力資源，出現了可以自行移動以及自行確定叉舉時刻的移動叉舉車。該移動叉舉車在作業時，可以沿著事先鋪設的軌道移動，并在設定的目標位置叉舉物料或者放置物料。然而，當目標位置發生變化時，移動叉舉車的移動軌道便需要被重新設定。在實際應用中，由于目標位置并非一成不變的，所以需要頻繁的根據變化后的目標位置重新設定移動叉舉車的移動軌跡，使得移動叉舉車并不能更好的進行叉舉服務。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種智能移動方法、裝置、機器人及存儲介質，以解決移動叉舉車等機器人無法自動根據目標位置確定移動軌跡的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種智能移動方法，包括：

通過設置于目標對象上的二維碼獲取所述目標對象的第一坐標數據；

根據所述第一坐標數據和移動對象自身的第二坐標數據確定所述移動對象達到所述目標對象的軌跡數據，所述軌跡數據包括：正向移動軌跡數據、原地旋轉軌跡數據以及反向移動軌跡數據；

控制所述移動對象根據所述正向移動軌跡數據、原地旋轉軌跡數據和反向移動軌跡數據，分別完成正向移動操作、原地旋轉操作和反向移動操作，以使所述移動對象到達所述目標對象所在位置。

第二方面，本發明實施例還提供了一種智能移動裝置，包括：

數據獲取模塊，用于通過設置于目標對象上的二維碼獲取所述目標對象的第一坐標數據；

軌跡確定模塊，用于根據所述第一坐標數據和移動對象自身的第二坐標數據確定所述移動對象達到所述目標對象的軌跡數據，所述軌跡數據包括：正向移動軌跡數據、原地旋轉軌跡數據以及反向移動軌跡數據；

移動控制模塊，用于控制所述移動對象根據所述正向移動軌跡數據、原地旋轉軌跡數據和反向移動軌跡數據，分別完成正向移動操作、原地旋轉操作和反向移動操作，以使所述移動對象到達所述目標對象所在位置。

第三方面，本發明實施例還提供了一種機器人，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

一個或多個移動裝置，用于實現移動對象的正向移動、原地旋轉和反向移動；

一個或多個圖像采集裝置，用于獲取設置于目標對象上的二維碼；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如第一方面所述的智能移動方法。