[發(fā)明專利]智能移動方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710352778.2
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107085428B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陽方平
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種智能移動方法，其特征在于，包括：

通過設(shè)置于目標(biāo)對象上的二維碼獲取所述目標(biāo)對象的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和移動對象自身的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定所述移動對象達(dá)到所述目標(biāo)對象的軌跡數(shù)據(jù)，所述軌跡數(shù)據(jù)包括：正向移動軌跡數(shù)據(jù)、原地旋轉(zhuǎn)軌跡數(shù)據(jù)以及反向移動軌跡數(shù)據(jù)；

控制所述移動對象根據(jù)所述正向移動軌跡數(shù)據(jù)、原地旋轉(zhuǎn)軌跡數(shù)據(jù)和反向移動軌跡數(shù)據(jù)，分別完成正向移動操作、原地旋轉(zhuǎn)操作和反向移動操作，以使所述移動對象到達(dá)所述目標(biāo)對象所在位置；

所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)均包括位置坐標(biāo)和角度坐標(biāo)；

所述根據(jù)所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和移動對象自身的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定所述移動對象達(dá)到所述目標(biāo)對象的軌跡數(shù)據(jù)包括：

根據(jù)所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和移動對象自身的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)位于所述移動對象正向移動方向和所述目標(biāo)對象設(shè)定角度方向的相交點(diǎn)上，且所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)的角度坐標(biāo)與所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)的角度坐標(biāo)相同；

對所述移動對象進(jìn)行第一運(yùn)動規(guī)劃，以確定所述移動對象由所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)正向移動至所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)的正向移動軌跡數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)和所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)的位置坐標(biāo)與所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)的位置坐標(biāo)相同，所述第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)的角度坐標(biāo)與所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)的角度坐標(biāo)相差第一角度值；

對所述移動對象進(jìn)行第二運(yùn)動規(guī)劃，以確定所述移動對象由所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)至所述第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)的原地旋轉(zhuǎn)軌跡數(shù)據(jù)；

對所述移動對象進(jìn)行第三運(yùn)動規(guī)劃，以確定所述移動對象由所述第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)反向移動至所述目標(biāo)對象所在位置的反向移動軌跡數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能移動方法，其特征在于，所述控制所述移動對象根據(jù)所述正向移動軌跡數(shù)據(jù)完成正向移動操作包括：

獲取所述移動對象正向移動中第一當(dāng)前時刻的正向坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

確定所述正向坐標(biāo)數(shù)據(jù)與所述正向移動軌跡數(shù)據(jù)中第一當(dāng)前時刻對應(yīng)的目標(biāo)正向坐標(biāo)數(shù)據(jù)的正向誤差坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述正向誤差坐標(biāo)數(shù)據(jù)和所述正向坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定所述移動對象的第一速度變化數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一速度變化數(shù)據(jù)控制所述移動對象的驅(qū)動器，以使所述驅(qū)動器根據(jù)所述第一速度變化數(shù)據(jù)控制所述移動對象進(jìn)行正向移動；

將下一采樣時刻作為第一當(dāng)前時刻，并返回執(zhí)行獲取所述移動對象正向移動中第一當(dāng)前時刻的正向坐標(biāo)數(shù)據(jù)的操作，直到所述移動對象完成正向移動操作為止。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能移動方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一速度變化數(shù)據(jù)控制所述移動對象的驅(qū)動器，以使所述驅(qū)動器根據(jù)所述第一速度變化數(shù)據(jù)控制所述移動對象進(jìn)行正向移動包括：

根據(jù)所述第一速度變化數(shù)據(jù)分別確定所述移動對象的第一移動裝置的第一控制數(shù)據(jù)和第二移動裝置的第二控制數(shù)據(jù)；

將所述第一控制數(shù)據(jù)和第二控制數(shù)據(jù)發(fā)送至所述移動對象的驅(qū)動器，以使所述驅(qū)動器分別根據(jù)第一控制數(shù)據(jù)和第二控制數(shù)據(jù)控制所述第一移動裝置和所述第二移動裝置進(jìn)行正向移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能移動方法，其特征在于，所述獲取所述移動對象正向移動中第一當(dāng)前時刻的正向坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括：

利用第一圖像采集裝置采集所述移動對象正向移動中第一當(dāng)前時刻所述目標(biāo)對象的二維碼；

根據(jù)所述二維碼確定所述移動對象與所述目標(biāo)對象第一當(dāng)前時刻的第一位姿數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一位姿數(shù)據(jù)確定所述移動對象第一當(dāng)前時刻的正向坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能移動方法，其特征在于，所述控制所述移動對象根據(jù)所述原地旋轉(zhuǎn)軌跡數(shù)據(jù)完成原地旋轉(zhuǎn)操作包括：

獲取所述移動對象原地旋轉(zhuǎn)中第二當(dāng)前時刻的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；

確定所述旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)與所述原地旋轉(zhuǎn)軌跡數(shù)據(jù)中第二當(dāng)前時刻對應(yīng)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)誤差數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)誤差數(shù)據(jù)確定所述移動對象的旋轉(zhuǎn)變化數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)變化數(shù)據(jù)控制所述移動對象的驅(qū)動器，以使所述驅(qū)動器根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)變化數(shù)據(jù)控制所述移動對象進(jìn)行原地旋轉(zhuǎn)操作；

將下一采樣時刻作為第二當(dāng)前時刻，并返回執(zhí)行獲取所述移動對象原地旋轉(zhuǎn)中第二當(dāng)前時刻的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的操作，直到所述移動對象完成原地旋轉(zhuǎn)操作為止。