[發明專利]一種定位方法及其定位裝置

在審

• 申請號: 201710350158.5
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107024208A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 王沿辰;陳夢初
• 申請（專利權）人: 上海逍森自動化科技有限公司
• 主分類號: G01C21/10
• 分類號: G01C21/10;G01C11/00
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所53113
• 代理人: 張璽

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種定位方法，同時還涉及一種定位裝置。

背景技術

目前定位裝置行業，普遍采用直接通過數學耦合的方法得到目標位置，該方法會隨著時間累積而導致誤差逐漸變大，無法在長時間內保證定位的準確性。

發明內容

為了解決上述的現有技術存在的技術問題，本發明的目的是提出了一種定位方法及其定位裝置，該定位方法能夠在適用的環境中獲得目標位置的參數信息，顯著地提高定位精度。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種定位方法，其用于定位一待定位機器在特定區域內的具體位置，該方法包括以下步驟：

步驟一：建立工作區域的柵格數據庫；

步驟二：獲取影像；

步驟三：影像處理，對步驟二所獲取的影像進行處理；

步驟四：獲取運動狀態信息；

步驟五：獲取目標位置；

步驟六：將上述信息進行耦合獲取具體位置信息，判斷是否繼續進行定位，如果繼續，則繼續進行步驟二及其后續步驟，如果不再繼續，則定位完成。

優選的，所述步驟二中，通過至少一個影像裝置獲取圖像。

優選的，所述步驟三中，運用計算機程序處理步驟二所獲取的影像并且進行判斷。

優選的，所述步驟四中，根據與初始狀態對比進行方向判斷。

優選的，所述步驟五中，根據不同運動姿態對應采用不同的計算程序，所述步驟五中，根據單位時間內的傳感器差值進行修正計算。

優選的，所述步驟五中，基于步驟一所獲得的工作區域的柵格數據庫重新校準位置信息。

優選的，所述步驟六中，將運動狀態信息轉化為數字信息。

優選的，按先后順序多次執行該方法。

一種定位裝置，其是在權利要求1所述的定位方法中所使用的定位裝置，所述定位裝置包括：

處理器、儲存裝置、傳感器裝置、定位模塊、攝像裝置、驅動模塊，所述處理器包括單片機和微控制器，所述單片機與微控制器通信連接，所述儲存裝置電性連接于單片機的RXD、TXD引腳上，所述攝像裝置通過USB接口連接于單片機的I/O接口上；

所述微控制器輸出接口上分別連接有傳感器裝置、驅動模塊以及定位模塊，且所述單片機和微控制器上均電性連接有電源模塊。

優選的，所述傳感器裝置至少包含有一個電子羅盤和一個校準裝置；

所述定位模塊包含有一個加速度傳感器和一個計時器。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明的方法通過建立的工作區域的柵格數據庫，并且對所有柵格進行編號，使得攝像裝置獲取到影像后，可以根據字符信號判斷是否到達柵格邊界，然后進行影像處理，進而獲取運動狀態信息以及目標位置，循環執行該方法，進一步的增加精確度，可以在適用的環境中獲得目標位置的參數信息，顯著地提高定位精度。

本發明的裝置配合著方法使用，可以很好的實現方法中的影像獲取、影像處理、獲取運動狀態信息以及獲取目標位置功能，并且通過處理器內部燒錄的程序，可以精準的進行數據讀取和計算，而且能夠節約大量定位計算時間。

附圖說明

圖1為本發明涉及的定位方法的流程圖；

圖2為本發明涉及的定位裝置的結構示意圖。

圖中：1單片機、2微控制器、3儲存裝置、4傳感器裝置、5定位模塊、6攝像裝置、7驅動模塊、8USB接口、9電源模塊。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1-2，本發明提供一種技術方案：

本發明的一種定位方法及其定位裝置，其通過定位裝置進行定位的步驟如下：

步驟一、建立工作區域的柵格數據庫，其具體方法如下：通過前期的查詢，測量等方式獲得工作區域的具體位置信息，建立工作區域的柵格數據庫，對所有柵格進行編號，柵格的具體編號表示柵格在二維平面上的序列。