[發明專利]一種定位方法及其定位裝置

在審

• 申請號: 201710350158.5
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107024208A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 王沿辰;陳夢初
• 申請（專利權）人: 上海逍森自動化科技有限公司
• 主分類號: G01C21/10
• 分類號: G01C21/10;G01C11/00
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所53113
• 代理人: 張璽

1.一種定位方法，其用于定位一待定位機器在特定區域內的具體位置，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一：建立工作區域的柵格數據庫；

步驟二：獲取影像；

步驟三：影像處理，對步驟二所獲取的影像進行處理；

步驟四：獲取運動狀態信息；

步驟五：獲取目標位置；

步驟六：將上述信息進行耦合獲取具體位置信息，判斷是否繼續進行定位，如果繼續，則繼續進行步驟二及其后續步驟，如果不再繼續，則定位完成。

2.根據權利要求1所述的一種定位方法，其特征在于，所述步驟二中，通過至少一個影像裝置獲取圖像。

3.根據權利要求1所述的一種定位方法，其特征在于，所述步驟三中，運用計算機程序處理步驟二所獲取的影像并且進行判斷。

4.根據權利要求1所述的一種定位方法，其特征在于，所述步驟四中，根據與初始狀態對比進行方向判斷。

5.根據權利要求1所述的一種定位方法，其特征在于，所述步驟五中，根據不同運動姿態對應采用不同的計算程序。

6.根據權利要求1所述的一種定位方法，其特征在于，所述步驟五中，根據單位時間內的傳感器差值進行修正計算,所述步驟五中，基于步驟一所獲得的工作區域的柵格數據庫重新校準位置信息。

7.根據權利要求6所述的一種定位方法，其特征在于，所述步驟六中，將運動狀態信息轉化為數字信息。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的一種定位方法，其特征在于，按先后順序多次執行該方法。

9.一種定位裝置，其是在權利要求1所述的定位方法中所使用的定位裝置，其特征在于，所述定位裝置包括：

處理器、儲存裝置(3)、傳感器裝置(4)、定位模塊(5)、攝像裝置(6)、驅動模塊(7)，所述處理器包括單片機(1)和微控制器(2)，所述單片機(1)與微控制器(2)通信連接，所述儲存裝置(3)電性連接于單片機(1)的RXD、TXD引腳上，所述攝像裝置(6)通過USB接口(8)連接于單片機(1)的I/O接口上；

所述微控制器(2)輸出接口上分別連接有傳感器裝置(4)、驅動模塊(7)以及定位模塊(5)，且所述單片機(1)和微控制器(2)上均電性連接有電源模塊(9)。

10.根據權利要求9所述的一種定位裝置，其特征在于，所述傳感器裝置(4)至少包含有一個電子羅盤和一個校準裝置；

所述定位模塊(5)包含有一個加速度傳感器和一個計時器。