[發(fā)明專利]基于CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議進行數(shù)據(jù)轉換的網(wǎng)關和方法

有效

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• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN108881001B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設計）人: 成智華;徐曉波;楊瓊;梁榮生
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: H04L12/66
• 分類號: H04L12/66;H04L29/06;H04L12/24
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種基于CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議進行數(shù)據(jù)轉換的網(wǎng)關，其特征在于，包括：

第一控制器和第二控制器，與所述第一控制器連接的第一以太網(wǎng)接口，以及與所述第二控制器連接的第二以太網(wǎng)接口；其中，

所述第一控制器和所述第二控制器共用一個電源和多個CAN接口；

所述第一控制器和所述第二控制器之間通過總線網(wǎng)絡和硬線連接；

所述第二控制器，用于在所述第一控制器根據(jù)CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議之間的轉換規(guī)則對接收的數(shù)據(jù)進行轉發(fā)的過程中，同步接收數(shù)據(jù)，當監(jiān)聽到所述第一控制器出現(xiàn)異常時，接替所述第一控制器的工作，并通知所述第一控制器處于監(jiān)聽狀態(tài)；

所述第一控制器，用于通過總線網(wǎng)絡，和/或，硬線向所述第二控制器發(fā)送所述第一控制器的工作狀態(tài)；以及

所述第二控制器，用于通過總線網(wǎng)絡，和/或，硬線向所述第一控制器發(fā)送所述第二控制器的工作狀態(tài)；

所述第一控制器，具體用于通過所述第一以太網(wǎng)接口接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)，根據(jù)CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議之間的轉換規(guī)則對所述以太網(wǎng)數(shù)據(jù)的格式進行轉換生成CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，并發(fā)送給相應的CAN接口；或者，通過CAN接口接收CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，根據(jù)CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議之間的轉換規(guī)則對所述CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)的格式進行轉換生成以太網(wǎng)數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述第一以太網(wǎng)接口；

所述第二控制器，具體用于通過所述第二以太網(wǎng)接口和所述多個CAN接口同步接收數(shù)據(jù)，當通過所述總線網(wǎng)絡，和/或，硬線監(jiān)聽到所述第一控制器出現(xiàn)異常時，根據(jù)CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議之間的轉換規(guī)則對接收到的數(shù)據(jù)進行轉發(fā)，并通知所述第一控制器處于監(jiān)聽狀態(tài)；

所述第二控制器，具體用于若檢測獲知在預設時間內沒有從所述總線網(wǎng)絡接收所述第一控制器發(fā)送的心跳報文；以及沒有從所述硬線接收所述第一控制器發(fā)送的狀態(tài)信號，則確定所述第一控制器出現(xiàn)異常；

所述第二控制器，具體用于通過所述總線網(wǎng)絡，和/或，所述硬線接收所述第一控制器發(fā)送的通信故障消息，則確定所述第一控制器出現(xiàn)異常；

所述第二控制器，還用于當監(jiān)聽到所述第一控制器出現(xiàn)異常時，通過所述硬線輸出方式控制所述第一控制器復位，并通知所述第一控制器復位后處于監(jiān)聽狀態(tài)。

2.一種基于CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議進行數(shù)據(jù)轉換的方法，其特征在于，包括以下步驟：

第二控制器在第一控制器根據(jù)CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議之間的轉換規(guī)則對接收的數(shù)據(jù)進行轉發(fā)的過程中，同步接收數(shù)據(jù)，當監(jiān)聽到所述第一控制器出現(xiàn)異常時，接替所述第一控制器的工作，并通知所述第一控制器處于監(jiān)聽狀態(tài)；

所述第一控制器通過總線網(wǎng)絡，和/或，硬線向所述第二控制器發(fā)送所述第一控制器的工作狀態(tài)；以及

所述第二控制器通過總線網(wǎng)絡，和/或，硬線向所述第一控制器發(fā)送所述第二控制器的工作狀態(tài)；

其中，第一控制器通過第一以太網(wǎng)接口接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)，根據(jù)CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議之間的轉換規(guī)則對所述以太網(wǎng)數(shù)據(jù)的格式進行轉換生成CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，并發(fā)送給相應的CAN接口；或者，通過CAN接口接收CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，根據(jù)CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議之間的轉換規(guī)則對所述CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)的格式進行轉換生成以太網(wǎng)數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述第一以太網(wǎng)接口；

所述第二控制器通過第二以太網(wǎng)接口和多個CAN接口同步接收數(shù)據(jù)，當通過總線網(wǎng)絡，和/或，硬線監(jiān)聽到所述第一控制器出現(xiàn)異常時，根據(jù)CANopen協(xié)議和以太網(wǎng)協(xié)議之間的轉換規(guī)則對接收到的數(shù)據(jù)進行轉發(fā)，并通知所述第一控制器處于監(jiān)聽狀態(tài)；

所述第二控制器通過所述總線網(wǎng)絡，和/或，硬線監(jiān)聽到所述第一控制器出現(xiàn)異常，包括：

所述第二控制器若檢測獲知在預設時間內沒有從所述總線網(wǎng)絡接收所述第一控制器發(fā)送的心跳報文；以及沒有從所述硬線接收所述第一控制器發(fā)送的狀態(tài)信號，則確定所述第一控制器出現(xiàn)異常；

所述第二控制器通過所述總線網(wǎng)絡，和/或，所述硬線接收所述第一控制器發(fā)送的通信故障消息，則確定所述第一控制器出現(xiàn)異常；

所述第二控制器當監(jiān)聽到所述第一控制器出現(xiàn)異常時，通過所述硬線輸出方式控制所述第一控制器復位，并通知所述第一控制器復位后處于監(jiān)聽狀態(tài)。