[發(fā)明專利]一種銑削拋光一體化的履帶式工業(yè)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710346408.8
• 申請日: 2017-05-17
• 公開（公告）號: CN106985131A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程紹琿;莊曙東;施曉航;方問潮
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務(wù)所32225
• 代理人: 孫彬

1.一種銑削拋光一體化的履帶式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括換刀裝置、刀具角度調(diào)整裝置、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂、機(jī)座和兩組行進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述兩組行進(jìn)機(jī)構(gòu)通過電機(jī)分別設(shè)置在機(jī)座兩側(cè)，所述第一機(jī)械臂通過舵機(jī)安裝在機(jī)座頂端，實(shí)現(xiàn)繞z軸的360°旋轉(zhuǎn)，所述第二機(jī)械臂的一端通過舵機(jī)與第一機(jī)械手臂連接，實(shí)現(xiàn)繞x軸的360°旋轉(zhuǎn)；所述第三機(jī)械臂通過舵機(jī)與第二機(jī)械臂的另一端連接，實(shí)現(xiàn)繞y軸的360°旋轉(zhuǎn)，所述刀具角度調(diào)整裝置通過螺栓與第三機(jī)械手臂連接，實(shí)現(xiàn)繞X軸的270°旋轉(zhuǎn)，所述換刀裝置設(shè)置在刀具角度調(diào)整裝置上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銑削拋光一體化的履帶式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)為三角形履帶式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，包括主動(dòng)輪、導(dǎo)向輪、若干支重輪、橡膠履帶、支撐架和導(dǎo)向支桿，所述主動(dòng)輪設(shè)置在支撐架頂端，所述若干支重輪設(shè)置在支撐架下方的前后兩側(cè)，所述導(dǎo)向支桿一端水平連接支撐架，另一端與導(dǎo)向輪水平連接，所述橡膠履帶按順序繞接在主動(dòng)輪、支重輪和導(dǎo)向輪上，且所述橡膠履帶與主動(dòng)輪嚙合連接，所述主動(dòng)輪與電機(jī)輸出軸連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種銑削拋光一體化的履帶式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述支重輪在支撐架下方的前后兩側(cè)各設(shè)置一組，且每組均有兩個(gè)支重輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銑削拋光一體化的履帶式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述換刀裝置為分布式直動(dòng)式電磁閥，實(shí)現(xiàn)刀具的裝夾。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銑削拋光一體化的履帶式工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述換刀裝置裝夾銑刀和拋光軸的規(guī)格范圍為1-20mm。