[發明專利]一種銑削拋光一體化的履帶式工業機器人

在審

• 申請號: 201710346408.8
• 申請日: 2017-05-17
• 公開（公告）號: CN106985131A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 程紹琿;莊曙東;施曉航;方問潮
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所32225
• 代理人: 孫彬

技術領域

本發明涉及一種銑削拋光一體化的履帶式工業機器人，屬于工業機器人領域。

背景技術

銑削和拋光過程中會產生鐵屑通過空氣傳播進入加工工人呼吸道內，使得工人不能長期從事銑削工作，每隔幾年就會進行人員的更換。而且機床進行高速銑削時，損耗大，生產成本高工件經過銑削之后還需要經過拋光，才能成為成品，而拋光對于技術的需求與對于身體的危害相對于銑削更為嚴重，所以拋光機器人的研發也在近幾年得到了各大公司的重視，但由于工件拋光部位的不確定因素，對拋光機器人進行程序的反復編寫顯得十分繁瑣。

發明內容

目的：為了解決上述問題，本發明提供一種銑削拋光一體化的履帶式工業機器人，將工件的銑削和拋光實現一體化，解決工件拋光的繁瑣編程和重定位的誤差問題。

技術方案：為了解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案為：

一種銑削拋光一體化的履帶式工業機器人，包括換刀裝置、刀具角度調整裝置、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、機座和兩組行進機構，所述兩組行進機構通過電機分別設置在機座兩側，所述第一機械臂通過舵機安裝在機座頂端，實現繞z軸的360°旋轉，所述第二機械臂的一端通過舵機與第一機械手臂連接，實現繞x軸的360°旋轉；所述第三機械臂通過舵機與第二機械臂的另一端連接，實現繞y軸的360°旋轉，所述刀具角度調整裝置通過螺栓與第三機械手臂連接，實現繞X軸的270°旋轉，所述換刀裝置設置在刀具角度調整裝置上。

優選地，所述行進機構為三角形履帶式行進機構，包括主動輪、導向輪、若干支重輪、橡膠履帶、支撐架和導向支桿，所述主動輪設置在支撐架頂端，所述若干支重輪設置在支撐架下方的前后兩側，所述導向支桿一端水平連接支撐架，另一端與導向輪水平連接，所述橡膠履帶按順序繞接在主動輪、支重輪和導向輪上，且所述橡膠履帶與主動輪嚙合連接，所述主動輪與電機輸出軸連接。

優選地，所述支重輪在支撐架下方的前后兩側各設置一組，且每組均有兩個支重輪。

優選地，所述換刀裝置為分布式直動式電磁閥，實現刀具的裝夾。

優選地，所述換刀裝置裝夾銑刀和拋光軸的規格范圍為1-20mm。

有益效果： 本發明提供一種銑削拋光一體化的履帶式工業機器人，將工件的銑削和拋光實現一體化，解決了工件拋光的繁瑣編程和重定位的誤差問題，操作簡單且滿足了各種加工需求，同時采用履帶式行進機構，接地壓強小，適合在泥濘或松軟場地作業，凹陷度小，滾動阻力小，越野性能優秀，且可實現原地轉向，具有良好的自復位和越障能力。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構圖；

圖2為本發明的加工示意圖；

圖3為本發明的履帶式行進機構的結構示意圖；

圖4為本發明的換刀裝置和刀具角度調整裝置結構示意圖；

圖5為本發明的控制系統示意圖；

圖中：換刀裝置1、刀具角度調整裝置2、第一機械臂3、第二機械臂4、第三機械臂5、機座6、行進機構7、主動輪7-1、導向輪7-2、支重輪7-3、橡膠履帶7-4、支撐架7-5、導向支桿7-6、。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步詳細描述：

如圖1-5所示，一種銑削拋光一體化的履帶式工業機器人，包括換刀裝置1、刀具角度調整裝置2、第一機械臂3、第二機械臂4、第三機械臂5、機座6和兩組行進機構7，所述兩組行進機構7通過電機分別設置在機座6兩側，所述第一機械臂3通過舵機安裝在機座6頂端，實現繞z軸的360°旋轉，所述第二機械臂4的一端通過舵機與第一機械手臂3連接，實現繞x軸的360°旋轉；所述第三機械臂5通過舵機與第二機械臂4的另一端連接，實現繞y軸的360°旋轉，所述刀具角度調整裝置2通過螺栓與第三機械手臂5連接，實現繞X軸的270°旋轉，所述換刀裝置1設置在刀具角度調整裝置上。

優選地，所述行進機構7為三角形履帶式行進機構，包括主動輪7-1、導向輪7-2、若干支重輪7-3、橡膠履帶7-4、支撐架7-5和導向支桿7-6，所述主動輪7-1設置在支撐架7-5頂端，所述若干支重輪7-3設置在支撐架7-5下方的前后兩側，所述導向支桿7-6一端水平連接支撐架7-5，另一端與導向輪7-2水平連接，所述橡膠履帶7-4按順序繞接在主動輪7-1、支重輪7-3和導向輪7-5上，且所述橡膠履帶7-4與主動輪7-1嚙合連接，所述主動輪7-1與設置在機架6上的電機的輸出軸連接。