[發明專利]一種機器人水平移動裝置

在審

• 申請號: 201710345051.1
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN107053129A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 陳林;王剛;盛仲曦
• 申請（專利權）人: 四川紐賽特工業機器人制造有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙)51217
• 代理人: 陶紅

技術領域

本發明屬于機器人動力機構技術領域，具體涉及一種機器人水平移動裝置。

背景技術

目前，機器人的移動裝置眾多，比較常用的有履帶式、導軌式、輪式等結構，針對不同的使用場合以及不同的功能的機器人選擇適合的移動機構或移動裝置，例如履帶式移動機構是主要是運用于道路部平整的長距離運動中使用，而導軌式機構通常針對的是短距離的水平移動等等，各種移動機構都有各自的優缺點。針對長距離的焊接操作的機器人，由于其焊接需要的連貫性，必須要求機器人在很長的距離內進行移動，現有的移動裝置很難適應這種長距離的水平移動工作。

發明內容

本發明的目的在于：針對現有技術中存在的問題，提供一種機器人水平移動裝置，能夠實現機器人長距離的水平直線運動，結構簡單，制造成本低廉。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案為：

一種機器人水平移動裝置，包括底座，底座上設置有一對平行布置的直線軌道，其中一個直線軌道的內側設置有與直線軌道平行布置的直齒條，所述的一對直線軌道上設置有沿直線軌道滑動布置的平臺滑塊，平臺滑塊上設置有與平臺滑塊鉸接連接方式安裝的驅動電機，驅動電機的輸出軸上設置有驅動齒輪，所述的驅動電機與平臺滑塊之間還連接有用于支撐驅動齒輪與直齒條保持嚙合狀態的彈性部件。

優選地，所述的底座包括一對并排設置的工字鋼底座，所述的一對直線軌道分別設置在工字鋼底座上，且直齒條設置在其中一個直線軌道上；所述的工字鋼底座之間設置有若干個底座橫梁，底座橫梁上設置有拖鏈槽，拖鏈槽中設置有連接平臺滑塊的底部拖鏈。

優選地，所述的驅動電機還包括電機安裝板，驅動電機通過電機安裝板與平臺滑塊鉸接連接，電機安裝板連接有張緊頂座，平臺滑塊連接有張緊底座，所述的彈性部件包括頸環穿銷和彈簧，頸環穿銷的兩端分別穿入張緊頂座與張緊底座，且在張緊頂座與頸環傳銷之間的銷體上套設所述的彈簧。

優選地，所述的直線軌道兩端均布置有對平臺滑塊緩沖的緩沖器。

由于采用了上述技術方案，本發明的有益效果是：

本發明的一種機器人水平移動裝置，通過采用直線軌道對平臺滑塊起到直線導向作用同時結構直齒條與驅動電機驅動的驅動齒輪嚙合，實現平臺滑塊的移動，通過設置有彈性部件，時刻保持驅動齒輪與直齒條嚙合，保證傳動效果良好；本發明的機器人水平移動裝置，可移動距離長，移動平穩，結構簡單，制造方便且成本低。

附圖說明

圖1是本發明的機器人水平移動裝置結構示意圖。

圖2是圖1的A部放大圖。

圖3是圖1的B部放大圖。

附圖標記：1-底座，101-工字鋼座，102-底座橫梁，2-緩沖器，3-直線軌道，4-直齒條，5-驅動電機，51-電機安裝板，52-驅動齒輪，6-平臺滑塊，7-拖鏈，8-拖鏈槽，9-彈性部件，91-張緊頂座，92-彈簧，93-頸環穿銷，94-張緊底座。

具體實施方式

參照圖1-3，一種機器人水平移動裝置，包括底座1，底座1上設置有一對平行布置的直線軌道3，其中一個直線軌道3的內側設置有與直線軌道3平行布置的直齒條4，所述的一對直線軌道3上設置有沿直線軌道3滑動布置的平臺滑塊6，平臺滑塊6上設置有與平臺滑塊6鉸接連接方式安裝的驅動電機5，驅動電機5的輸出軸上設置有驅動齒輪52，所述的驅動電機5與平臺滑塊6之間還連接有用于支撐驅動齒輪52與直齒條4保持嚙合狀態的彈性部件9。

作為進一步的改進技術方案，底座1包括一對并排設置的工字鋼底座1，所述的一對直線軌道3分別設置在工字鋼底座1上，且直齒條4設置在其中一個直線軌道3上；所述的工字鋼底座1之間設置有若干個底座橫梁102，底座橫梁102上設置有拖鏈槽8，拖鏈槽8中設置有連接平臺滑塊6的底部拖鏈7。底座1采用工字鋼底座1與底座橫梁102的結合，結構穩定。

驅動電機5還包括電機安裝板51，驅動電機5通過電機安裝板51與平臺滑塊6鉸接連接，電機安裝板51連接有張緊頂座91，平臺滑塊6連接有張緊底座94，所述的彈性部件9包括頸環穿銷93和彈簧92，頸環傳銷的兩端分別穿入張緊頂座91與張緊底座94，且在張緊頂座91與頸環穿銷93之間的銷體上套設所述的彈簧92。驅動電機5通過電機安裝板51與平臺滑塊6的鉸接連接而實現可轉動式連接，通過彈性部件9的彈簧92作用，保持驅動電機5上的驅動齒輪52與直齒條4嚙合，保證傳動效果穩定。

直線軌道3兩端均布置有對平臺滑塊6緩沖的緩沖器2，防止平臺滑塊6兩端出現碰撞情況。

本發明可通過在平臺滑塊6上安裝具有焊接功能的焊接機器人，即可實現長距離的直線焊接工作，平臺滑塊6運動平穩，運動距離長。