[發(fā)明專利]行走輔助機(jī)器人以及行走輔助方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710342507.9
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN107536698B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橫矢真悠;山田和范
• 申請（專利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會(huì)社
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

本公開涉及行走輔助機(jī)器人及行走輔助方法。行走輔助機(jī)器人輔助用戶行走，具備：主體部；扶手部，其設(shè)置于所述主體部，能夠供所述用戶把持；檢測部，其檢測施加于所述扶手部的負(fù)荷；移動(dòng)裝置，其具有旋轉(zhuǎn)體，根據(jù)由所述檢測部檢測到的負(fù)荷，控制所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)來使該行走輔助機(jī)器人移動(dòng)；以及負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)生成部，其基于過去的在該行走輔助機(jī)器人移動(dòng)期間所取得的施加于所述扶手部的負(fù)荷數(shù)據(jù)，生成表示施加于所述扶手部的負(fù)荷的傾向的負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)，所述移動(dòng)裝置具有執(zhí)行器，該執(zhí)行器基于由所述檢測部檢測到的負(fù)荷和由所述負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)生成部生成的負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)，控制所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)量。由此，能夠進(jìn)行更舒適的用戶行走輔助。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及輔助用戶行走的行走輔助機(jī)器人以及行走輔助方法。

背景技術(shù)

近年來，公開了引導(dǎo)用移動(dòng)機(jī)器人，其基于用戶的輸入來算出移動(dòng)速度，并領(lǐng)著用戶的手將用戶引導(dǎo)到目的地(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

在專利文獻(xiàn)1中，公開了下述引導(dǎo)用機(jī)器人：根據(jù)被引導(dǎo)者對把持部的輸入來算出基體的目標(biāo)速度，以算出的目標(biāo)速度移動(dòng)基體。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-271911號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

在專利文獻(xiàn)1的機(jī)器人中，根據(jù)進(jìn)行更舒適的用戶行走輔助這一觀點(diǎn)，尚有改善的余地。

本公開是解決所述問題的發(fā)明，提供能夠進(jìn)行更舒適的用戶行走輔助的行走輔助機(jī)器人以及行走輔助方法。

用于解決問題的技術(shù)方案

本公開的一個(gè)技術(shù)方案涉及的行走輔助機(jī)器人，是輔助用戶行走的行走輔助機(jī)器人，具備：主體部；扶手部，其設(shè)置于所述主體部，能夠供所述用戶把持；檢測部，其檢測施加于所述扶手部的負(fù)荷；移動(dòng)裝置，其具有旋轉(zhuǎn)體，根據(jù)由所述檢測部檢測到的負(fù)荷，控制所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)來使該行走輔助機(jī)器人移動(dòng)；以及負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)生成部，其基于過去的在該行走輔助機(jī)器人移動(dòng)期間所取得的施加于所述扶手部的負(fù)荷數(shù)據(jù)，生成表示施加于所述扶手部的負(fù)荷的傾向的負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)，所述移動(dòng)裝置具有執(zhí)行器，該執(zhí)行器基于由所述檢測部檢測到的負(fù)荷和由所述負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)生成部生成的負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)，控制所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)量。

本公開的一個(gè)技術(shù)方案涉及的行走輔助方法，是使用行走輔助機(jī)器人來輔助用戶行走的行走輔助方法，該行走輔助方法包括：由檢測部檢測施加于所述行走輔助機(jī)器人的扶手部的負(fù)荷的步驟；基于過去的在所述行走輔助機(jī)器人移動(dòng)期間所取得的施加于所述扶手部的負(fù)荷數(shù)據(jù)，生成表示施加于所述扶手部的負(fù)荷的傾向的負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)的步驟；基于由所述檢測部檢測到的負(fù)荷和所述負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)，控制所述行走輔助機(jī)器人的移動(dòng)裝置所具備的旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)量的步驟。

發(fā)明效果

如上所述，根據(jù)本公開的行走輔助機(jī)器人以及行走輔助方法，能夠進(jìn)行更舒適的用戶行走輔助。

附圖說明

圖1是本公開的實(shí)施方式1涉及的行走輔助機(jī)器人的外觀圖。

圖2是表示用戶受到由本公開的實(shí)施方式1涉及的行走輔助機(jī)器人提供的行走輔助而進(jìn)行行走的情況的圖。

圖3是表示由本公開的實(shí)施方式1中的檢測部檢測的扶手負(fù)荷的檢測方向的圖。

圖4是表示本公開的實(shí)施方式1涉及的行走輔助機(jī)器人中的主要的控制結(jié)構(gòu)的控制框圖。

圖5是表示本公開的實(shí)施方式1涉及的行走輔助機(jī)器人的行走輔助的控制結(jié)構(gòu)的控制框圖。

圖6是表示本公開的實(shí)施方式1中的負(fù)荷傾向映射(map)的圖。

圖7是本公開的實(shí)施方式1涉及的行走輔助機(jī)器人的負(fù)荷傾向數(shù)據(jù)的生成處理的示例性的流程圖。