[發(fā)明專利]行走輔助機器人以及行走輔助方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710342507.9
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN107536698B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設計）人: 橫矢真悠;山田和范
• 申請（專利權）人: 松下知識產(chǎn)權經(jīng)營株式會社
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

1.一種行走輔助機器人，是輔助用戶行走的行走輔助機器人，具備：

主體部；

扶手部，其設置于所述主體部，能夠供所述用戶把持；

檢測部，其檢測施加于所述扶手部的負荷；

移動裝置，其具有旋轉(zhuǎn)體，根據(jù)由所述檢測部檢測到的負荷，控制所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)來使該行走輔助機器人移動；以及

負荷傾向數(shù)據(jù)生成部，其基于預定期間內(nèi)的過去的在該行走輔助機器人移動期間所取得的施加于所述扶手部的負荷數(shù)據(jù)，生成表示施加于所述扶手部的負荷的傾向的負荷傾向數(shù)據(jù)，向存儲有用戶的負荷傾向數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫發(fā)送并更新所述負荷傾向數(shù)據(jù)，

所述移動裝置具有：

負荷修正部，其基于所述負荷傾向數(shù)據(jù)，對由所述檢測部檢測到的負荷的值進行修正，以減少所述用戶的無意識的負荷；

用戶移動意圖推定部，其基于由所述負荷修正部修正后的負荷的值來推定所述用戶的移動意圖；

驅(qū)動力算出部，其基于所述用戶的移動意圖，算出驅(qū)動力；

執(zhí)行器控制部，其基于由所述驅(qū)動力算出部算出的驅(qū)動力，控制所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)量。

2.根據(jù)權利要求1所述的行走輔助機器人，

所述負荷傾向數(shù)據(jù)生成部生成該行走輔助機器人的各移動動作的負荷傾向數(shù)據(jù)，

所述負荷修正部基于與檢測到所述負荷時的該行走輔助機器人的移動動作對應的所述負荷傾向數(shù)據(jù)，對所述負荷的值進行修正。

3.根據(jù)權利要求2所述的行走輔助機器人，

所述負荷修正部在與該行走輔助機器人的移動動作對應的所述負荷傾向數(shù)據(jù)變得大于等于預定閾值的情況下，基于所述負荷傾向數(shù)據(jù)，對所述負荷的值進行修正。

4.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的行走輔助機器人，

所述負荷傾向數(shù)據(jù)是根據(jù)所述過去的負荷數(shù)據(jù)算出的波動頻率，

所述負荷修正部通過從由所述檢測部檢測到的負荷中對所述波動頻率成分進行濾波，對所述負荷的值進行修正。

5.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的行走輔助機器人，

所述負荷傾向數(shù)據(jù)是根據(jù)所述過去的負荷數(shù)據(jù)算出的平均負荷值，

所述負荷修正部基于所述平均負荷值來對所述負荷的值進行修正。

6.根據(jù)權利要求5所述的行走輔助機器人，

所述負荷修正部通過從由所述檢測部檢測到的負荷減去所述平均負荷值來對所述負荷的值進行修正。

7.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的行走輔助機器人，

還具備身體信息推定部，該身體信息推定部推定所述用戶的身體信息，

所述負荷修正部基于由所述身體信息推定部推定出的所述身體信息，對所述負荷的值進行修正。

8.根據(jù)權利要求7所述的行走輔助機器人，

還具備用戶通知部，該用戶通知部將所述身體信息通知給所述用戶。

9.根據(jù)權利要求8所述的行走輔助機器人，

所述用戶通知部將所述用戶的移動意圖通知給所述用戶。

10.根據(jù)權利要求1所述的行走輔助機器人，

還具備存儲部，該存儲部保存表示施加于所述扶手部的負荷與所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)量之間的對應關系的控制表，

所述執(zhí)行器控制部根據(jù)保存于所述存儲部的所述控制表，以與由所述檢測部檢測到的負荷對應的旋轉(zhuǎn)量來驅(qū)動控制所述旋轉(zhuǎn)體，

所述控制表通過基于所述負荷傾向數(shù)據(jù)對所述負荷的值進行修正來更新。

11.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的行走輔助機器人，

所述檢測部檢測施加于所述扶手部的多個軸方向的負荷，

所述移動裝置根據(jù)施加于所述多個軸方向的各個軸方向的負荷的大小，控制所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)并切換該行走輔助機器人的移動動作。