[發(fā)明專利]無人飛行器的飛行輔助方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710335356.4
• 申請日: 2013-07-05
• 公開（公告）號: CN107065914B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王銘鈺;梁泰文;鐘和立
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;G08C17/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;劉芳

本發(fā)明公開了一種無人飛行器的飛行輔助方法和裝置，屬于無人飛行器領(lǐng)域，該方法包括：獲取觀察位置信息、無人飛行器的位置信息和無人飛行器的飛行狀態(tài)信息；根據(jù)所述無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；將所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相對于觀察位置的位置信息輸出。采用本發(fā)明提供的方法和裝置，通過掌握無人飛行器的當(dāng)前飛行位置和狀態(tài)，幫助操控者控制無人飛行器的飛行路徑，避免了盲飛和飛丟，同時提高了操控者的飛行體驗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人飛行器，尤其涉及一種無人飛行器的飛行輔助方法和裝置。

背景技術(shù)

近年來，無人駕駛的飛行器(例如固定翼飛機(jī)，旋翼飛行器包括直升機(jī))，機(jī)動車輛，潛艇或船只，以及衛(wèi)星，空間站，或飛船等得到了廣泛的應(yīng)用，例如在偵測，搜救等領(lǐng)域。對于這些運動體的操縱通常由用戶通過遙控裝置來實現(xiàn)。

遙控飛行器，潛艇，或機(jī)動車輛可以攜帶載體，例如承載相機(jī)或照明燈的載體裝置。舉例來說，一種遙控飛機(jī)上可以載有相機(jī)進(jìn)行航拍。

操控者在操作運動體，如無人飛行器的過程中，由于無人飛行器一般體型較小，在飛遠(yuǎn)的情況下(如四五百米)用肉眼很難看清楚，在這種情況下，操控者很難觀察出無人飛行器的航向角度，就相當(dāng)于盲飛，如果沒有飛行的輔助手段，無人飛行器就很容易飛丟。另外，如果使用FPV(First Person View，第一人稱視角)模式來飛的話，過分專注于顯示屏，最后也可能導(dǎo)致弄不清楚無人飛行器當(dāng)前的位置，導(dǎo)致迷失方向甚至飛丟，而且一邊看FPV，一邊注意無人飛行器的位置，則會讓用戶體驗大打折扣。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是一種無人飛行器的飛行輔助方法和裝置，以幫助操控者掌握無人飛行器的當(dāng)前的飛行位置和飛行狀態(tài)，并能據(jù)此輔助控制無人飛行器的飛行。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下：

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供的一種無人飛行器的飛行輔助方法包括：

獲取觀察位置信息、無人飛行器的位置信息和無人飛行器的飛行狀態(tài)信息；根據(jù)無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；將無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相對于觀察位置的位置信息輸出。

優(yōu)選地，觀察位置為操控者的位置和/或無人飛行器起飛的位置。

優(yōu)選地，無人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息通過設(shè)置在無人飛行器上的狀態(tài)測量傳感器獲得；當(dāng)觀察位置為操控者的位置時，操控者的位置信息通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；當(dāng)觀察位置為無人飛行器起飛的位置時，無人飛行器起飛的位置通過設(shè)置在飛行器上的狀態(tài)測量傳感器獲得。

優(yōu)選地，將無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相對于觀察位置的位置信息輸出包括：將無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相對于觀察位置的位置信息輸出給移動終端或帶顯示功能的遙控器。

優(yōu)選地，飛行狀態(tài)信息包括無人飛行器的航向和/或無人飛行器的相對于地平面的高度信息。

優(yōu)選地，將無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相對于觀察位置的位置信息輸出包括：將無人飛行器相對于觀察位置的位置信息和無人飛行器的航向通過圖形的形式顯示在移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏上。

優(yōu)選地，無人飛行器相對于觀察位置的位置信息包括無人飛行器與觀察位置之間的距離和無人飛行器相對于觀察位置的角度。

優(yōu)選地，該方法還包括：獲取顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，并將圖形相對顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角。

優(yōu)選地，該方法還包括：判斷顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無人飛行器相對于觀察位置的方位角的差值是否小于預(yù)定的閾值，且顯示屏的高度角與無人飛行器相對于觀察位置的高度角的差值也小于預(yù)定的閾值，如果是，則在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息。