[發明專利]無人飛行器的飛行輔助方法和裝置

有效

• 申請號: 201710335356.4
• 申請日: 2013-07-05
• 公開（公告）號: CN107065914B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 王銘鈺;梁泰文;鐘和立
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;G08C17/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;劉芳

1.一種無人飛行器的飛行輔助方法，其特征在于，該方法包括：

獲取觀察位置信息和無人飛行器的位置信息；

根據所述無人飛行器的位置信息和所述觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息，所述無人飛行器相對于觀察位置的位置信息包括：所述無人飛行器相對于觀察位置的方位角和所述無人飛行器相對于觀察位置的高度角；

判斷顯示屏的屏幕基準線的方位角與所述無人飛行器相對于觀察位置的方位角的差值是否小于預定的閾值，且所述顯示屏的高度角與所述無人飛行器相對于觀察位置的高度角的差值小于預定的閾值，如果是，則在屏幕上產生捕捉到目標提示信息；

所述顯示屏的屏幕基準線的方位角是指屏幕基準線在地平面的投影與正北方向的夾角；所述顯示屏的高度角是指顯示屏正視軸與地平面的夾角。

2.根據權利要求1所述的無人飛行器的飛行輔助方法，其特征在于，所述預定的閾值為10度。

3.根據權利要求1或2所述的無人飛行器的飛行輔助方法，其特征在于，所述觀察位置為操控者的位置或無人飛行器起飛的位置。

4.根據權利要求3所述的無人飛行器的飛行輔助方法，其特征在于，所述無人飛行器的位置信息通過設置在無人飛行器上的狀態測量傳感器獲得；

當觀察位置為操控者的位置時，操控者的位置信息通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；

當觀察位置為無人飛行器起飛的位置時，無人飛行器起飛的位置通過設置在飛行器上的狀態測量傳感器獲得。

5.根據權利要求1所述的無人飛行器的飛行輔助方法，其特征在于，還包括：

獲取所述無人飛行器的航向；

將所述無人飛行器的航向和所述無人飛行器相對于觀察位置的位置信息通過圖形的形式顯示在所述顯示屏上；

獲取所述顯示屏的屏幕基準線的方位角，并將所述圖形相對于顯示屏的正視軸反向旋轉所述方位角。

6.根據權利要求1所述的無人飛行器的飛行輔助方法，其特征在于，所述無人飛行器相對于觀察位置的位置信息還包括：所述無人飛行器相對于觀察位置之間的距離；

所述方法還包括：

根據所述無人飛行器相對于觀察位置之間的距離，確定所述無人飛行器是否處于安全距離外；

若所述無人飛行器處于所述安全距離外，輸出語音信息或者文字信息，所述語音信息或者文字信息用于提醒所述無人飛行器的操控者所述無人飛行器處于所述安全距離外。

7.根據權利要求1所述的無人飛行器的飛行輔助方法，其特征在于，還包括：

通過語音輸出所述無人飛行器的位置信息和飛行姿態信息。

8.一種無人飛行器的飛行輔助裝置，其特征在于，該裝置包括：信息獲取模塊和信息處理模塊；其中，

所述信息獲取模塊，用于獲取觀察位置信息和無人飛行器的位置信息；

所述信息處理模塊，用于根據所述無人飛行器的位置信息和所述觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息，所述無人飛行器相對于觀察位置的位置信息包括：所述無人飛行器相對于觀察位置的方位角和所述無人飛行器相對于觀察位置的高度角；

所述信息處理模塊，還用于判斷顯示屏的屏幕基準線的方位角與所述無人飛行器相對于觀察位置的方位角的差值是否小于預定的閾值，且顯示屏的高度角與無人飛行器相對于觀察位置的高度角的差值小于預定的閾值，如果是，則在屏幕上產生捕捉到目標提示信息；

所述顯示屏的屏幕基準線的方位角是指屏幕基準線在地平面的投影與正北方向的夾角；所述顯示屏的高度角是指顯示屏正視軸與地平面的夾角。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述預定的閾值為10度。

10.根據權利要求8或9所述的裝置，其特征在于，所述觀察位置為操控者的位置或無人飛行器起飛的位置。