[發明專利]一種智能巡檢機器人

有效

• 申請號: 201710333954.8
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN107433959B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 劉春梅
• 申請（專利權）人: 北京瑞途科技有限公司
• 主分類號: B61K9/08
• 分類號: B61K9/08;G01D21/02
• 代理公司: 北京瑞成興業知識產權代理事務所(普通合伙) 11288
• 代理人: 李慧

本發明公開了一種智能巡檢機器人，包括機器人車體以及安裝在機器人車體上用于采集軌道交通系統基礎設施實時狀態數據激光掃描裝置(110)、掃描相機(120)、攝像頭(130)、紅外成像儀(140)和用于處理實時狀態數據的嵌入式處理器(150)。本發明公開的一種智能巡檢機器人能夠在軌道交通運行的過程中實時監測軌道交通基礎設施的狀態，及時發現故障或故障隱患，節省安全檢查的時間，提高安全檢查的效率。

技術領域

本發明涉及軌道交通用智能機器人領域，具體涉及一種用于軌道交通系統安全檢測的智能巡檢機器人。

背景技術

隨著大城市的人口日益增多，路上交通越來越無法滿足人們急劇增加的交通使用量，城市軌道交通系統的發展為緩解城市交通擁堵起到重要的作用。

城市軌道交通作為一個特殊服務性行業，在生產過程中除了職工人身安全，還包括乘客的人身安全以及各種設備設施的運行安全，同時存在著許多不可預測的安全隱患，城市軌道交通系統的安全特性包括：(1)公共設施特性；(2)大流量高密度；(3)封閉性；(4)受定向空氣流動影響；(5)防范困難。

軌道交通系統的故障多種多樣，按照故障表現形式可分為設備磨損、斷裂、裂紋；按照故障誘因的物理類型可分為電氣故障、信號故障、機械故障和電子故障。

現有的故障診斷方法主要為以下四類：(1)經驗法：運檢師依據經驗、目測以及邏輯判斷對故障進行診斷；(2)部件替換法：使用新部件替換可能存在故障的部件，再通過運行進行驗證；(3)設備檢測法：借助專業儀器、設備進行測試來定位故障點；(4)運行記錄查找法：通過對比、參照運行記錄尋找故障問題。現有的診斷方法要求運檢師熟悉軌道交通各組成部分的工作原理、各種故障信息，工作強度大、效率低，故障診斷的準確性易受人員因素的干擾。

為了及時排除故障隱患，需要定期對軌道交通系統的基礎設施進行安全檢查，目前，這樣的檢查任務以人工靜態檢查為主，方法雖然簡單易行，但其存在檢查速度慢、占用線路時間長、工作效率低等問題，還必須為軌道交通運行預留相應的天窗期，影響軌道交通運營的效率。當然，就更談不上基礎設施的實時檢測和運營故障的實時監測。

發明內容

本發明是為了克服現有技術中在人工進行安全檢查時檢查速度慢、占用線路時間長、工作效率低，同時需要為安全檢查預留天窗期而影響軌道交通運營效率的問題，提供一種智能機器人，能夠在軌道交通運行的過程中實時監測軌道交通基礎設施的狀態，及時發現故障或故障隱患，節省安全檢查的時間，提高安全檢查的效率。

本發明提供一種智能巡檢機器人，包括：

機器人車體：用于運載激光掃描裝置、掃描相機、攝像頭、紅外成像儀和嵌入式處理器；

激光掃描裝置：固定安裝在機器人車體上，用于對隧道進行三維建模，用于檢測隧道限界和變形，用于檢測隧道內異物，用于檢測軌道變形；

掃描相機：固定安裝在機器人車體上，用于檢測隧道裂紋和濕漬，用于檢測隧道內異物；

攝像頭：固定安裝在機器人車體上，用于對隧道內環境進行監控；

紅外成像儀：固定安裝在機器人車體上，用于檢測隧道內電纜發熱，用于檢測隧道內人員和動物的侵入；

嵌入式處理器：固定安裝在機器人車體上，用于接收激光掃描裝置、掃描相機、攝像頭、紅外成像儀傳送的實時狀態數據，用于將實時狀態數據與數據庫中數據進行對比并生成對比結果，用于將對比結果傳送至站臺控制中心或中央控制中心，用于接收站臺控制中心、中央控制中心傳送的更新數據、指令。

本發明所述的一種智能巡檢機器人，作為優選方式，機器人車體包括：

車體本體：用于運載激光掃描裝置、掃描相機、攝像頭、紅外成像儀和嵌入式處理器；