[發(fā)明專利]一種智能巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710333954.8
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN107433959B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉春梅
• 申請（專利權(quán)）人: 北京瑞途科技有限公司
• 主分類號: B61K9/08
• 分類號: B61K9/08;G01D21/02
• 代理公司: 北京瑞成興業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11288
• 代理人: 李慧

1.一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：包括：

機(jī)器人車體：用于運(yùn)載激光掃描裝置(110)、掃描相機(jī)(120)、攝像頭(130)、紅外成像儀(140)和嵌入式處理器(150)；

激光掃描裝置(110)：固定安裝在機(jī)器人車體上，用于對隧道進(jìn)行三維建模，用于檢測隧道限界和變形，用于檢測隧道內(nèi)異物，用于檢測軌道變形；

掃描相機(jī)(120)：固定安裝在機(jī)器人車體上，用于檢測隧道裂紋和濕漬，用于檢測隧道內(nèi)異物；

攝像頭(130)：固定安裝在機(jī)器人車體上，用于對隧道內(nèi)環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控；

紅外成像儀(140)：固定安裝在機(jī)器人車體上，用于檢測隧道內(nèi)電纜發(fā)熱，用于檢測隧道內(nèi)人員和動物的侵入；

嵌入式處理器(150)：固定安裝在所述機(jī)器人車體上，用于接收所述激光掃描裝置(110)、掃描相機(jī)(120)、攝像頭(130)、紅外成像儀(140)傳送的實(shí)時狀態(tài)數(shù)據(jù)，用于將所述實(shí)時狀態(tài)數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)庫中數(shù)據(jù)進(jìn)行對比并生成對比結(jié)果，用于將所述對比結(jié)果傳送至站臺控制中心、中央控制中心，用于接收所述站臺控制中心、中央控制中心傳送的更新數(shù)據(jù)、指令；

所述機(jī)器人車體包括：

車體本體(1)：用于固定安裝所述激光掃描裝置(110)、掃描相機(jī)(120)、攝像頭(130)、紅外成像儀(140)和嵌入式處理器(150)；

驅(qū)動裝置(2)：通過驅(qū)動裝置固定支架(21)與所述車體本體(1)固定連接，用于驅(qū)動所述車體本體(1)進(jìn)行運(yùn)動；

導(dǎo)向裝置(3)：通過導(dǎo)向裝置固定支架(31)與所述車體本體(1)的兩側(cè)固定連接，兩端通過夾緊裝置(33)與幾字形導(dǎo)軌(5)的兩翼相連，用于在所述驅(qū)動裝置(2)驅(qū)動所述車體本體(1)沿所述導(dǎo)軌(5)的延伸方向運(yùn)動時，使所述車體本體(1)隨幾字形導(dǎo)軌(5)進(jìn)行水平方向和垂直方向的轉(zhuǎn)向；

集電裝置(4)：通過碳刷支架(41)與所述導(dǎo)向裝置固定支架(31)固定連接，所述碳刷支架(41)的另一端與碳刷(42)相連，所述碳刷(42)的另一端與所述導(dǎo)軌(5)上的滑觸線(51)相連，為所述驅(qū)動裝置(2)以及為車體本體(1)運(yùn)載用電設(shè)備提供電源動力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)向裝置(3)包括：

導(dǎo)向裝置固定支架(31)：與所述車體本體(1)固定連接，用于將所述導(dǎo)向裝置(3)固定在所述車體本體(1)上；

中心回轉(zhuǎn)裝置(32)：與所述導(dǎo)向裝置固定支架(31)固定連接，用于為所述車體本體(1)提供水平方向和垂直方向的轉(zhuǎn)向；

夾緊裝置(33)：一側(cè)與所述中心回轉(zhuǎn)裝置(32)連接，另一側(cè)與所述導(dǎo)軌(5)的兩翼緊密接觸，用于通過與所述導(dǎo)軌(5)的作用力使得所述中心回轉(zhuǎn)裝置(32)帶動所述車體本體(1)沿著所述導(dǎo)軌(5)的延伸方向旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)向裝置固定支架(31)上設(shè)有導(dǎo)向裝置固定支架通孔(315)，所述中心回轉(zhuǎn)裝置(32)包括穿過所述導(dǎo)向裝置固定支架通孔(315)的水平轉(zhuǎn)軸(321)，所述水平轉(zhuǎn)軸(321)通過水平轉(zhuǎn)軸套(322)與所述導(dǎo)向裝置固定支架(31)相連，在所述水平轉(zhuǎn)軸套(322)的兩側(cè)設(shè)有壓蓋套(323)，所述水平轉(zhuǎn)軸(321)穿過所述壓蓋套(323)，所述壓蓋套(323)通過滾動軸承(324)與中心回轉(zhuǎn)座(325)相連，垂直轉(zhuǎn)軸(326)通過滑動推力軸承(327)與所述中心回轉(zhuǎn)座(325)相連，所述垂直轉(zhuǎn)軸(326)一端穿過所述中心回轉(zhuǎn)座(325)通過螺母(7)與所述壓蓋套(323)相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述夾緊裝置(33)包括與所述中心回轉(zhuǎn)座(325)相連的彎板(331)，一端通過銷軸(6)與所述彎板(331)固定連接的壓緊輪擺桿(332)，所述壓緊輪擺桿(332)的另一端通過彈簧調(diào)整螺栓(333)與所述彎板(331)連接，在所述彈簧調(diào)整螺栓(333)上所述彎板(331)與所述壓緊輪擺桿(332)之間設(shè)有第二碟簧(334)，導(dǎo)向壓輪(335)通過螺母(7)與所述壓緊輪擺桿(332)固定連接，凸緣輪(336)通過螺母(7)與所述彎板(331)固定連接，所述導(dǎo)向壓輪(335)和所述凸緣輪(336)分別與所述導(dǎo)軌(5)內(nèi)外面接觸。