[發(fā)明專利]針齒擺線減速器及工業(yè)機器人

有效

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• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN108869641B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設計）人: 孫子建;鄭美珠;彭學云
• 申請（專利權）人: 昆山光騰智能機械有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 張亞利;吳敏

一種針齒擺線減速器及工業(yè)機器人，針齒擺線減速器包括：沿軸向設置的第一擺線結構系統(tǒng)和第二擺線結構系統(tǒng)，第一擺線結構系統(tǒng)套設于偏心軸，每一擺線結構系統(tǒng)沿軸向至少包括一個擺線結構；所述擺線結構包括：徑向由內(nèi)而外依次設置的擺線盤、若干周向分布的針齒和針齒殼；所述針齒可旋轉的固定于所述針齒殼，所述擺線盤嚙合于所述針齒；所有所述針齒殼同軸設置；所述第二擺線結構系統(tǒng)中的至少一個擺線盤與第一擺線結構系統(tǒng)中的至少一個擺線盤周向固定，周向固定的擺線盤同軸設置。當偏心軸傳遞動力至第一擺線結構系統(tǒng)時，針齒擺線減速器歷經(jīng)第一回減速；當擺線盤傳遞動力至第二擺線結構系統(tǒng)時，針齒擺線減速器歷經(jīng)第二回減速，以達到減速的目的。

技術領域

本發(fā)明涉及減速器技術領域，具體涉及一種針齒擺線減速器及工業(yè)機器人。

背景技術

工業(yè)機器人是指在生產(chǎn)過程中，能夠完成各種移動或其他工藝以代替人類勞動的機器。工業(yè)機器人具有執(zhí)行機構和驅動執(zhí)行機構完成各種動作的動力源，通常在動力源、執(zhí)行機構之間還設置減速器，減速器用于將電動機、內(nèi)燃機等高速運轉的動力通過減速器輸出至執(zhí)行機構，以達到減速、及提高扭矩的目的。

目前，日本納博特斯克精密機械公司(NABTESCO)生產(chǎn)的RV型減速器(針齒擺線減速器)以其結構緊湊、傳動能力強等特點已成為工業(yè)機器人中應用最為廣泛的一種減速器。RV型減速器一般包括針齒殼、能夠在針齒殼內(nèi)做擺線運動的擺線盤，以及位于針齒殼、擺線盤之間的針齒，擺線盤在針齒殼內(nèi)做擺線運動以達到減速的目的。RV型減速器還包括行星架，行星架通過偏心軸連接于擺線盤，使擺線盤的擺線運動傳遞至行星架時，行星架僅產(chǎn)生自轉從而輸出動力。

研究發(fā)現(xiàn)，RV型減速器的零部件相對較多、結構較為復雜，且各零部件之間的制造精度要求極高，導致產(chǎn)品合格率較低。另外，調查表明，RV型減速器在使用過程中，容易損壞，尤其是設置在行星架、擺線盤之間的偏心軸，容易磨損，或因應力集中而被破壞。

因此，如果能夠設計一種新的針齒擺線減速器，使該針齒擺線減速器無需利用行星架進行輸出，從而能夠省略行星架，使其具有相對較為簡單的結構，便于生產(chǎn)制造；且在使用過程中，由于沒有行星架，減速器相關零件也不容易發(fā)生損壞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問題是提供一種新的針齒擺線減速器，使其更容易生產(chǎn)制造，且不容易損壞。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種針齒擺線減速器，包括：沿軸向設置的第一擺線結構系統(tǒng)和第二擺線結構系統(tǒng)，所述第一擺線結構系統(tǒng)套設于偏心軸，每一所述擺線結構系統(tǒng)沿軸向至少包括一個擺線結構；所述擺線結構包括：徑向由內(nèi)而外依次設置的擺線盤、若干周向分布的針齒和針齒殼；所述針齒可旋轉的固定于所述針齒殼，所述擺線盤嚙合于所述針齒；所有所述針齒殼同軸設置；所述第二擺線結構系統(tǒng)中的至少一個擺線盤與第一擺線結構系統(tǒng)中的至少一個擺線盤周向固定，周向固定的擺線盤同軸設置；當偏心軸旋轉時，若第一擺線結構系統(tǒng)中的擺線盤相對針齒殼旋轉第一角度α，第二擺線結構系統(tǒng)中的擺線盤相對針齒殼旋轉第二角度β，第一角度α、第二角度β滿足：α≠β。

可選的，所述第二擺線結構系統(tǒng)套設于所述偏心軸。

可選的，所述第一擺線結構系統(tǒng)中，所述擺線結構為一個；所述第二擺線結構系統(tǒng)中，所述擺線結構為一個。

可選的，所述第一擺線結構系統(tǒng)、所述第二擺線結構系統(tǒng)均包括至少兩個沿軸向依次設置的所述擺線結構；第一擺線結構系統(tǒng)中的擺線盤、第二擺線結構系統(tǒng)中的擺線盤數(shù)量相等，一對一周向固定連接。

可選的，第一擺線盤結構系統(tǒng)和第二擺線結構系統(tǒng)中，沿軸向方向距離最短的兩擺線盤周向固定，其余擺線盤，依次周向固定。

可選的，所述偏心軸具有多個偏心部，且任意兩個偏心部的偏心相位相同或相反。

可選的，所述偏心部的數(shù)量為偶數(shù)個，其中，一半偏心部共同朝向第一方向，另一半偏心部共同朝向第二方向，所述第一方向、第二方向朝向相反。