[發明專利]一種自動駕駛車輛的停車入位方法及系統

在審

• 申請號: 201710330710.4
• 申請日: 2017-05-11
• 公開（公告）號: CN107329468A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 莊敏;鹿鵬;龍剛;李翊;路銘;劉元盛;劉以續
• 申請（專利權）人: 江蘇保千里視像科技集團股份有限公司;北京聯合大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙)44268
• 代理人: 劉文求,王永文

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，特別涉及一種自動駕駛車輛的停車入位方法及系統。

背景技術

在自動駕駛中，基于衛星導航定位系統的技術正日益受到關注，完全依靠精確的衛星導航系統給車輛提供的定位和航向信息也是這個領域迫切需求的技術。但導航設備的精度仍受到實際復雜環境中諸多因素的影響，且影響因素不易消除。由于在日常生活中，停車位一般都處在高樓林立的建筑物中或有遮擋的區域下，而這對于基于導航技術的自動駕駛停車入位就產生了此類問題，即導航設備將不能提供精確的信息，這將倒車停車入位失敗或者偏離停車位。在這些特殊的環境下，最常用的解決辦法是引入慣導設備，盡管可以有效解決這些問題，但高額的設備投入費使得此技術并沒有推廣使用。無人駕駛可以通過正確的導航信息來完成停車入位，而現有停車位收到環境等因素的影響使得導航數據正確性低，如果數據不準確將帶來一系列安全問題，譬如有可能車輛停到了別人的車位上，或偏離停車位發生碰撞事件等，帶來了大大的不便。

因而現有技術還有待改進和提高。

發明內容

鑒于上述現有技術的不足之處，本發明的目的在于提供一種自動駕駛車輛的停車入位方法及系統，旨在解決現有自動駕駛車輛停車入位不準確無法順利倒車入位的問題。

為了達到上述目的，本發明采取了以下技術方案：

一種自動駕駛車輛的停車入位方法，其中，包括：

S100、預先在停車位上設置多個ZigBee模塊，在自動駕駛車輛上設置多個ZigBee模塊；

S200、當自動駕駛車輛進入停車位的ZigBee覆蓋范圍時，計算自動駕駛車輛上設置的多個ZigBee模塊與停車位上設置的多個ZigBee模塊之間的距離，根據所述距離控制調整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合；

S300、控制車輛直行進入停車位。

所述的自動駕駛車輛的停車入位方法，其中，所述步驟S100具體包括：

S110、在停車位左右兩側與停車位的中心線對稱地設置第一ZigBee模塊和第二ZigBee模塊；所述第一ZigBee模塊和第二ZigBee模塊分別距離停車位的停止線保持預定距離；

S120、分別在自動駕駛車輛上的車頭和車尾上對應安裝第三ZigBee模塊和第四ZigBee模塊，且所述第三ZigBee模塊和第四ZigBee模塊設置在車輛的中心線上。

所述的自動駕駛車輛的停車入位方法，其中，所述步驟S200包括：

S210、當自動駕駛車輛進入停車位的ZigBee覆蓋范圍時，計算第三ZigBee模塊與第一ZigBee模塊的第一距離，及第三ZigBee模塊和第二ZigBee模塊的第二距離；

S220、根據所述第一距離和第二距離調整車輛的行駛方式，使自動駕駛車輛的兩個ZigBee模塊進入停車位的兩個ZigBee模塊的共同覆蓋范圍；

S230、計算第三ZigBee模塊與第一ZigBee模塊的第一距離、第三ZigBee模塊和第二ZigBee模塊的第二距離、第四ZigBee模塊與第一ZigBee模塊的第三距離、及第四ZigBee模塊與第二ZigBee模塊的第四距離；根據所述第一距離、第二距離、第三距離及第四距離對應調整車輛使第一距離與第二距離一致且第三距離與第四距離一致。

所述的自動駕駛車輛的停車入位方法，其中，所述步驟S300具體包括：

S310、將自動駕駛車輛的方向盤回正，并保證車輛直行，直到所述第一距離和第二距離增大同時第三距離和第四距離減小時為止，控制自動駕駛車輛結束直行。

所述的自動駕駛車輛的停車入位方法，其中，所述步驟S210具體包括：

S211、采集計算多次第三ZigBee模塊與第一ZigBee模塊的距離及第三ZigBee模塊和第二ZigBee模塊的距離，并加權平均得到對應的第一距離和第二距離；距離d的計算公式為：

；

其中，接收信號強度指示RSSI、傳播常數n和參數A為經驗參數；A表示1 米處的RSSI的絕對值；d表示接收端與發送端的距離；N表示采集次數，N為正整數且N≥10；i為正整數且i∈[1，N]。

一種自動駕駛車輛的停車入位系統，其中，包括：

設置模塊，用于預先在停車位上設置多個ZigBee模塊，在自動駕駛車輛上設置多個ZigBee模塊；