[發明專利]一種自動駕駛車輛的停車入位方法及系統

在審

• 申請號: 201710330710.4
• 申請日: 2017-05-11
• 公開（公告）號: CN107329468A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 莊敏;鹿鵬;龍剛;李翊;路銘;劉元盛;劉以續
• 申請（專利權）人: 江蘇保千里視像科技集團股份有限公司;北京聯合大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙)44268
• 代理人: 劉文求,王永文

1.一種自動駕駛車輛的停車入位方法，其特征在于，包括：

S100、預先在停車位上設置多個ZigBee模塊，在自動駕駛車輛上設置多個ZigBee模塊；

S200、當自動駕駛車輛進入停車位的ZigBee覆蓋范圍時，計算自動駕駛車輛上設置的多個ZigBee模塊與停車位上設置的多個ZigBee模塊之間的距離，根據所述距離控制調整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合；

S300、控制車輛直行進入停車位。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛的停車入位方法，其特征在于，所述步驟S100具體包括：

S110、在停車位左右兩側與停車位的中心線對稱地設置第一ZigBee模塊和第二ZigBee模塊；所述第一ZigBee模塊和第二ZigBee模塊分別距離停車位的停止線保持預定距離；

S120、分別在自動駕駛車輛上的車頭和車尾上對應安裝第三ZigBee模塊和第四ZigBee模塊，且所述第三ZigBee模塊和第四ZigBee模塊設置在車輛的中心線上。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛的停車入位方法，其特征在于，所述步驟S200具體包括：

S210、當自動駕駛車輛進入停車位的ZigBee覆蓋范圍時，計算第三ZigBee模塊與第一ZigBee模塊的第一距離，及第三ZigBee模塊和第二ZigBee模塊的第二距離；

S220、根據所述第一距離和第二距離調整車輛的行駛方式，使自動駕駛車輛的兩個ZigBee模塊進入停車位的兩個ZigBee模塊的共同覆蓋范圍；

S230、計算第三ZigBee模塊與第一ZigBee模塊的第一距離、第三ZigBee模塊和第二ZigBee模塊的第二距離、第四ZigBee模塊與第一ZigBee模塊的第三距離、及第四ZigBee模塊與第二ZigBee模塊的第四距離；根據所述第一距離、第二距離、第三距離及第四距離對應調整車輛使第一距離與第二距離一致且第三距離與第四距離一致。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛的停車入位方法，其特征在于，所述步驟S300具體包括：

S310、將自動駕駛車輛的方向盤回正，并保證車輛直行，直到所述第一距離和第二距離增大同時第三距離和第四距離減小時為止，控制自動駕駛車輛結束直行。

5.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛的停車入位方法，其特征在于，所述步驟S210具體包括：

S211、采集計算多次第三ZigBee模塊與第一ZigBee模塊的距離及第三ZigBee模塊和第二ZigBee模塊的距離，并加權平均得到對應的第一距離和第二距離；距離d的計算公式為：

；

其中，接收信號強度指示RSSI、傳播常數n和參數A為經驗參數；A表示1 米處的RSSI的絕對值；d表示接收端與發送端的距離；N表示采集次數，N為正整數且N≥10；i為正整數且i∈[1，N]。

6.一種自動駕駛車輛的停車入位系統，其特征在于，包括：

設置模塊，用于預先在停車位上設置多個ZigBee模塊，在自動駕駛車輛上設置多個ZigBee模塊；

距離調整模塊，用于當自動駕駛車輛進入停車位的ZigBee覆蓋范圍時，計算自動駕駛車輛上設置的多個ZigBee模塊與停車位上設置的多個ZigBee模塊之間的距離，根據所述距離控制調整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合；

直行入位模塊，用于控制車輛直行進入停車位。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛車輛的停車入位系統，其特征在于，所述設置模塊包括：

車位設置單元，用于在停車位左右兩側與停車位的中心線對稱地設置第一ZigBee模塊和第二ZigBee模塊；所述第一ZigBee模塊和第二ZigBee模塊分別距離停車位的停止線保持預定距離；

車輛設置單元，用于分別在自動駕駛車輛上的車頭和車尾上對應安裝第三ZigBee模塊和第四ZigBee模塊，且所述第三ZigBee模塊和第四ZigBee模塊設置在車輛的中心線上。