[發明專利]一種夾持小型零件的平行夾持裝置

有效

• 申請號: 201710328884.7
• 申請日: 2017-05-11
• 公開（公告）號: CN107187860B
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 陳教料;陳康;胥芳;張立彬;譚大鵬
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B23P19/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

一種夾持小型零件的平行夾持裝置，包括用于將電機的旋轉運動轉換為夾鉗平行運動的傳動部分和用于執行輸出的夾持末端和作為控制夾持力的柔性夾鉗部分；傳動部分的動作端與柔性夾鉗部分連接，柔性夾鉗部分包括對稱設置的剛性夾鉗和柔性夾鉗，柔性夾鉗包括底座、彈簧、彈簧調節旋鈕、彈簧調節件、定位銷釘和上部，所述底座上開有滑槽，所述上部可滑動地位于滑槽內，所述滑槽內安裝定位銷釘，所述定位銷釘位于上部的一側，所述上部的另一側頂觸在所述彈簧的一端，所述彈簧的另一端安裝在彈簧調節件上，所述彈簧調節旋鈕的動作端頂觸在彈簧調節件上；所述夾持末端位于所述上部。本發明精度較高、有效適用于小型零件夾持裝配環境、通用性較好。

技術領域

本發明涉及夾持裝置，尤其是一種夾持小型零件進行小空間內裝配的平行夾持裝置。

背景技術

在工業生產中，機械手夾持器的應用十分廣泛，機械手手部是用來抓持工件(或工具)的部件，有多種結構形式，比如夾持型、托持型和吸附型等。機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。

如今已進入以通用機械手為標志的時代。由于通用機械手的應用和發展，進而促進了智能機器人的研制。智能機器人涉及的知識內容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎知識。然而針對不同的夾持對象(根據物塊的大小、形狀及重量等具體要求)和應用領域，專用機械手夾持器仍需要特殊設計。

目前市場上的簡易機械手夾持器多是用于中大型物件的夾持，而且往往沒有考慮夾持環境，即夾持器與其他物件的干涉。特別的，用于裝配作業的夾持器還應具有結構緊湊、開閉范圍可控、夾持精度等要求。另外，這些夾持器難以應用于小零件的夾持。

例如低壓電器產品含有大量典型的剛性、柔性小零件，分析其內部彈壓、卡扣零件的結構形式、材料及裝配方法，了解到：

1)該類小零件由于質量輕，夾持動作開始時過大的力易導致硬碰撞夾持不穩定，影響定位精度；而當進行彈壓、卡扣等裝配動作時又需要一定的夾持力來防止滑脫。因此，該類夾持器需具備夾持力平穩過渡的特點。

2)低壓電器零件的裝配在產品內部進行，裝配空間小，易與已裝配零件發生干涉。因此，夾持器末端的尺寸、開閉方式及張合量應根據實際空間設計，同時需保證能夠在小空間內完成小零件的推、扣等動作。

發明內容

為了克服已有夾持裝置的精度較低、不適用于小型裝配環境、裝配類型單一的不足，本發明提供一種精度較高、有效適用于小型零件夾持裝配環境、通用性較好的夾持小型零件的平行夾持裝置。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種夾持小型零件的平行夾持裝置，所述平行夾持裝置包括用于將電機的旋轉運動轉換為夾鉗平行運動的傳動部分和用于執行輸出的夾持末端和作為控制夾持力的柔性夾鉗部分；所述傳動部分的動作端與所述柔性夾鉗部分連接，所述柔性夾鉗部分包括對稱設置的剛性夾鉗和柔性夾鉗，所述柔性夾鉗包括底座、彈簧、彈簧調節旋鈕、彈簧調節件、定位銷釘和上部，所述底座上開有滑槽，所述上部可滑動地位于滑槽內，所述滑槽內安裝定位銷釘，所述定位銷釘位于上部的一側，所述上部的另一側頂觸在所述彈簧的一端，所述彈簧的另一端安裝在彈簧調節件上，所述彈簧調節旋鈕的動作端頂觸在彈簧調節件上；所述夾持末端位于所述上部。

進一步，所述柔性夾鉗部分還包括夾持末端和壓力應變片，所述夾持末端安裝在所述上部，所述壓力應變片位于所述夾持末端的中間位置。

再進一步，所述夾持末端的工作面上貼硬質防滑橡膠。

更進一步，所述傳動部分包括用于傳遞伺服電機運動的第一絲杠螺母傳動部分和用于使螺母旋轉運動轉換為夾鉗平行運動的第二傳動部分。